树莓通信

Question

我试图建立RaspberryPI B（主）和Arduino Uno（从）之间的全双工SPI通信。

主机侧代码：

#include<sys/ioctl.h>
#include<linux/spi/spidev.h>
#include<fcntl.h>
#include<cstring>
#include<iostream>
#include<unistd.h>

using namespace std;

int fd;
unsigned int val;
unsigned int result;

int spiTxRx(unsigned int txDat);

int main(void){
    fd = open("/dev/spidev0.0",O_RDWR);
    unsigned int speed = 1000000;
    ioctl(fd,SPI_IOC_WR_MAX_SPEED_HZ,&speed);
    int ret = 0;
    while(ret <=5){
        ret++;      
        cout<<"input:";
        cin>>val;
        result=spiTxRx(val);
        cout<<result<<endl;
        usleep(10);
    }
    close(fd);
}

int spiTxRx(unsigned int txDat){
    unsigned char rxDat;
    struct spi_ioc_transfer spi;
    memset(&spi,0,sizeof(spi));

    spi.tx_buf = (unsigned long) &txDat;
    spi.rx_buf = (unsigned long) &rxDat;
    spi.len = 1;
    ioctl (fd, SPI_IOC_MESSAGE(1), &spi);

    return rxDat;
}

从机端码

byte clr;
int x = 0;
int readInput;
void setup (void){

  Serial.begin (9600);

  // have to send on master in, *slave out*
  pinMode(MISO, OUTPUT);
  // turn on SPI in slave mode. SPCR determine Arduino SPI settings
  SPCR |= _BV(SPE);
  clr = SPSR;
  clr = SPDR;  
  delay(10);
}

void loop (void){

  if ((SPSR & _BV(SPIF)) !=0){ //if byte has been received 
      readInput = SPDR;
      if (readInput == 7){
        x++;
        SPDR = x;
      }
  }
} 

所以，简单地说，我希望如果我向throw MOSI行发送一个输入（在本例中为7），Arduino会增加var x，并用x的值回复我。

但是我的输出看起来像这样：

init: x = 0;
(1st input)
Master send 7, Slave add x (so, x=1) and send me back unusual value
(2nd input)
Master send 7, Slave add x (x=2) and send me back 1 (previous value of x)
(3rd input)
Master send 7, slave add x (x=3) and send me back 2 (previous value of x)
(Nth input)
Master send 7, slave add x (x = k) and send me back k-1

换句话说，如果我发送7，Arduino增量x，则在while行中循环并返回相同的输入值。如果我再次发送一个值，Arduino将以正确的响应回复我。

有人能帮我吗？

Answer 1

我找到了解决我问题的办法。

发送和接收的消息之间的差异是由Arduino SPI数据寄存器（SPDR）引起的。SPDR由8位移位寄存器和8位接收缓冲器定义。当主机发送一个字节时，它被存储在接收缓冲器中，移位寄存器中的字节被发送回主机。因此，我们需要发送另一条消息以获得正确的回复。