线程时程序返回：143

Question

我有一个方法：

void move_robot(const vector<vector<double> > &map) {
    // accumulate the footprint while the robot moves
    // Iterate through the path
        //std::unique_lock<std::mutex> lck(mtx);
        for (unsigned int i=1; i < map.size(); i++) {

            while (distance(position , map[i]) > DISTANCE_TOLERANCE ) {
                this->direction = unitary_vector(map[i], this->position);
                this->next_step();
                lck.unlock();
                this_thread::sleep_for(chrono::milliseconds(10)); // sleep for 500 ms
                lck.lock();
            }
            std::cout << "New position is x:" << this->position[0] << " and y:" << this->position[1] << std::endl;
        }
        this->moving = false;
        // notify to end
    }

当包括睡眠和锁时，我得到：

ASM generation compiler returned: 0
Execution build compiler returned: 0
Program returned: 143

Killed - processing time exceeded 

不过，如果我注释所有锁和this_thread::sleep_for，它会按照预期工作。我需要锁，因为我正在处理其他线程。完整的代码如下所示:https://godbolt.org/z/7erjrg，因为otput提供的信息不多，所以我很累

Answer 1

您还没有发布NEXT_STEP的代码和MTX的定义，这是重要的信息。

std::mutex mtx;

void next_step() {
  std::unique_lock<std::mutex> lck(mtx);
  this->position[0] += DT * this->direction[0];
  this->position[1] += DT * this->direction[1];
}

如果您阅读了std：：mutex的手册，您会发现：

• 调用线程在调用lock或try_lock之前不能拥有互斥体。

和std::unique_lock:

从move_robot调用的next_step违反了这一点，它试图锁定调用线程已经拥有的互斥对象。

您的问题的相关主题是unique_lock是否可以与recursive_mutex一起使用？。这样你就得到了解决办法：

std::recursive_mutex mtx;
std::unique_lock<std::recursive_mutex> lck(mtx);