Linux Deploy 安装 ROS

平台

· 小米6

前提准备

配置：
· Ubuntu
· arm64
· bionic
· 安装类型：镜像，选择大小为20GB左右。镜像方式可以很方便地备份（直接复制）
· 源地址：http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/
· ssh：启动

第一部分 编辑sources.list

打开系统后，运行以下命令安装nano编辑器

sudo apt install nano

运行

sudo nano /etc/apt/sources.list

加入以下（之前原有的可以删掉）

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse

ctrl+o保存，ctrl+x离开

第二部分 更新apt

事先安装一下gnupg2

sudo apt-get update && sudo apt-get install -y gnupg2

添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新

sudo apt-get update

第三部分 配置ROS安装的内容

本部分来自于https://www.ncnynl.com/archives/201906/3147.html

安装来自中国的源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新

sudo apt-get update

安装

这里介绍Desktop-Full安装: (Recommended) : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception 和 安装rosinstall,便利的工具

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full 
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

解决依赖

sudo rosdep init
rosdep update
如果出现错误：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

在这里插入图片描述
解决办法，执行如下命令

cd /etc
sudo gedit hosts

add 151.101.76.133 raw.githubusercontent.com

总结

至此，安装已经完成.。