python可以手眼定标吗_手眼标定eye-to-hand 示例：handeye_stationarycam_calibration
* * This example explains how to use the hand eye calibration for the case where* the camera is stationary with respect to the robot and the calibration* object is attached to the robot arm.*这个示例展示了如何使用手眼标定,这种情形用于相机与机械手基础坐标系位置固定且标定板固定在相机的末端轴上.* In th…
* * This example explains how to use the hand eye calibration for the case where* the camera is attached to the robot tool and the calibration object* is stationary with respect to the robot. *这个示例展示了如何使用手眼标定,针对相机固定在机械手末端且标定板相对于机械手基础坐标系静止的情形.* The ro…
原文链接:https://blog.csdn.net/opencv_learner/article/details/82113323 一直以来,对于手眼标定所涉及到的坐标系及坐标系之间的转换关系都没能有一个很好的理解,最近找了halcon手眼标定的实例在研究,发现对于相机的两种安装方式(眼在手和眼在手外),其坐标转换关系是类似的,这样说好像太抽象了,下面具体说说. 我觉得标定最基本的是要将坐标系理清楚,这里涉及到的坐标系有四个:机器人基坐标系base.法兰上的工具坐标系tool.相机坐标系cam…
VINS-mono详细解读 极品巧克力 前言 Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono,是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒. 感谢他们开源,我从中学到了非常多的知识.源码总共有15000多行,我在通读完程序之后,结合参考文献,把程序背后的算法理论都推导了一遍,总结成了本文,与各位分享. 本文目标读者:对vins-mono有一定了解的SLAM算法工程师.由于程…
相机IMU融合四部曲(三):MSF详细解读与使用 极品巧克力 前言 通过前两篇文章,和<误差状态四元数详细解读>,已经把相机和IMU融合的理论全部都推导一遍了.而且<误差状态四元数>还对实际操作中的可能遇到的一些情况,进行指导. 这些理论都已经比较完整了,那么,该如何在实际当中操作呢?该如何用到实际产品中呢?误差状态四元数,是有开源的程序的,但是它是集成在rtslam( https://www.openrobots.org/wiki/rtsl…
Halcon10 下载地址:http://www.211xun.com/download_page_1.html HALCON 10 是一套机器视觉图像处理库,由一千多个算子以及底层的数据管理核心构成.其功能包含各类滤波,色彩以及几何,数学转换,形态学计算分析,校正,分类辨识,形状搜寻,手眼标定等等影像计算功能.应用范围几乎没有限制,涵盖医学,遥感探测,监控,到工业上的各类自动化检测. HALCON支持Windows,Linux和Mac OS X操作系统.整个函数库可以用C,C++,C#,Vis…
Halcon11 Linux下载地址:http://www.211xun.com/download_page_3.html HALCON 11 是一套机器视觉图像处理库,由一千多个算子以及底层的数据管理核心构成.其功能包含各类滤波,色彩以及几何,数学转换,形态学计算分析,校正,分类辨识,形状搜寻,手眼标定等等影像计算功能.应用范围几乎没有限制,涵盖医学,遥感探测,监控,到工业上的各类自动化检测. HALCON支持Windows,Linux和Mac OS X操作系统.整个函数库可以用C,C++,C…
Halcon17 Linux 下载地址:http://www.211xun.com/download_page_10.html HALCON 17 是一套机器视觉图像处理库,由一千多个算子以及底层的数据管理核心构成.其功能包含各类滤波,色彩以及几何,数学转换,形态学计算分析,校正,分类辨识,形状搜寻,手眼标定等等影像计算功能.应用范围几乎没有限制,涵盖医学,遥感探测,监控,到工业上的各类自动化检测. HALCON支持Windows,Linux和Mac OS X操作系统.整个函数库可以用C,C++…
Halcon17 windows 下载地址:http://www.211xun.com/download_page_9.html HALCON 17 是一套机器视觉图像处理库,由一千多个算子以及底层的数据管理核心构成.其功能包含各类滤波,色彩以及几何,数学转换,形态学计算分析,校正,分类辨识,形状搜寻,手眼标定等等影像计算功能.应用范围几乎没有限制,涵盖医学,遥感探测,监控,到工业上的各类自动化检测. HALCON支持Windows,Linux和Mac OS X操作系统.整个函数库可以用C,C+…
Halcon18 Linux For Armv7a 下载地址:http://www.211xun.com/download_page_16.html HALCON 18 是一套机器视觉图像处理库,由一千多个算子以及底层的数据管理核心构成.其功能包含各类滤波,色彩以及几何,数学转换,形态学计算分析,校正,分类辨识,形状搜寻,手眼标定等等影像计算功能.应用范围几乎没有限制,涵盖医学,遥感探测,监控,到工业上的各类自动化检测. HALCON支持Windows,Linux和Mac OS X操作系统.整个…
Halcon18 Mac os 下载地址:http://www.211xun.com/download_page_15.html HALCON 18 是一套机器视觉图像处理库,由一千多个算子以及底层的数据管理核心构成.其功能包含各类滤波,色彩以及几何,数学转换,形态学计算分析,校正,分类辨识,形状搜寻,手眼标定等等影像计算功能.应用范围几乎没有限制,涵盖医学,遥感探测,监控,到工业上的各类自动化检测. HALCON支持Windows,Linux和Mac OS X操作系统.整个函数库可以用C,C+…
Halcon18 Linux下载地址:http://www.211xun.com/download_page_14.html HALCON 18 是一套机器视觉图像处理库,由一千多个算子以及底层的数据管理核心构成.其功能包含各类滤波,色彩以及几何,数学转换,形态学计算分析,校正,分类辨识,形状搜寻,手眼标定等等影像计算功能.应用范围几乎没有限制,涵盖医学,遥感探测,监控,到工业上的各类自动化检测. HALCON支持Windows,Linux和Mac OS X操作系统.整个函数库可以用C,C++,…
Halcon18 windows 下载地址:http://www.211xun.com/download_page_13.html HALCON 18 是一套机器视觉图像处理库,由一千多个算子以及底层的数据管理核心构成.其功能包含各类滤波,色彩以及几何,数学转换,形态学计算分析,校正,分类辨识,形状搜寻,手眼标定等等影像计算功能.应用范围几乎没有限制,涵盖医学,遥感探测,监控,到工业上的各类自动化检测. HALCON支持Windows,Linux和Mac OS X操作系统.整个函数库可以用C,C…
Abstract 在线标定很重要． 但是目前的方法都计算量都很高． 我们的方案不需要标定板之类的东西． 我们的方案不需要假设相机有重合的FOV,也不需要任何的初始猜测. 当相机模组行驶穿过之前建过地图的区域, 我们就用地图和同步的相机图像匹配. 最后我们找到相机位姿和内点2D-3D匹配. 1. Introduction 机器人系统的大量普及会引起一系列本质的问题--关于long-term autonomy of robotic systems. 我们提出Infrastructure-Based…
本文来自于腾讯bugly开发者社区,非经作者同意,请勿转载,原文地址:http://dev.qq.com/topic/57c7ff1689a6c9121b1adb16 作者:苏晏烨 关于WebVR 最近VR的发展十分吸引人们的眼球,很多同学应该也心痒痒的想体验VR设备,然而现在的专业硬件价格还比较高,入手一个估计就要吃土了.但是,对于我们前端开发者来说,我们不仅可以简单地在手机上进行视觉上的VR体验,还可以立马上手进行Web端VR应用的开发! WebVR是一个实验性的Javascript API…
准备 IDE:Visual Studio 2015 了解并学习:SharpDx官方GitHub 推荐Demo:SharpDX_D3D12HelloWorld 第一节 世界 世界坐标系是一个特殊的坐标系,它建立了描述其他坐标系所需要的参考框架. 世界坐标系 从另一方面说,不能用更大的.外部的坐标系来描述世界坐标系 关于世界坐标系的典型问题都是关于初始位置和环境的: 每个物体的位置和方向 摄像机的位置和方向 世界中每一点的地形是什么(如山丘.建筑.湖泊等) 一个物体从哪里来,到哪里去(NPC的运动策…
相机标定 一.相机标定的目的 确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系,建立摄像机成像的几何模型,这些几何模型参数就是摄像机参数. 二.通用摄像机模型 世界坐标系.摄像机坐标系和像平面坐标系都不重合.同时考虑两个因素 : (1)摄像机镜头的畸变误差,像平面上的成像位置与线性变换公式计算的透视变换投影结果有偏差: (2)计算机中图像坐标单位是存储器中离散像素的个数,所以像平面上的连续坐标还需取整转换. 摄像机参数 l 摄像机内部参数 (Intrinsic Paramet…
Fire Eye是一款轻量级简单易用的Android校验库. FireEye 2.0 在 1.0 的基础上,全部重写了代码,并优化了架构,性能上和逻辑上都大大提升.只需要几行代码,即可验证用户输入,并且将验证错误反馈给用户.它内置了大量常用的验证类型,足以满足你的功能需求. Gradle 依赖 Add dependency dependencies { compile 'com.github.yoojia:fire-eye:2.2@aar' } Maven
本文记录OpenGL播放视频的技术.OpenGL是一个和Direct3D同一层面的技术.相比于Direct3D,OpenGL具有跨平台的优势.尽管在游戏领域,DirectX的影响力已渐渐超越OpenGL并被大多数PC游戏开发商所采用,但在专业高端绘图领域,OpenGL因为色彩准确,仍然是不能被取代的主角. OpenGL简介 从网上搜集了一些有关OpenGL简介方面的知识,在这里列出来.开放图形库(英语:Open Graphics Library,缩写为OpenGL)是个定义了一个跨编程语言.跨平…
本文接着上一篇文章继续记录Direct3D(简称D3D)播放视频的技术.上一篇文章中已经记录了使用Direct3D中的Surface渲染视频的技术.本文记录一种稍微复杂但是更加灵活的渲染视频的方式:使用Direct3D中的Texture(纹理)渲染视频. 纹理有关的基础知识 在记录使用Direct3D的Texture渲染视频的技术之前,首先记录一下有关纹理的基础知识.我自己归纳总结了以下几点知识. 1. 渲染(Render),纹理(Texture) 刚开始学习Direct3D显示视频技术的人一定…
也可以使用我们自己的矩阵运算来实现OpenGL下的glTranslatef相应的旋转变换.需要注意的是OpenGL下的矩阵是列优先存储的. 示例通过矩阵运算使得圆柱或者甜圈自动绕Y轴旋转,可以单击鼠标右键来弹出菜单选择是否显示坐标轴.正视图或者是透视图.是否打印变换矩阵.显示圆柱还是甜圈.程序用到math3d中的矩阵相关函数.由于绘制的坐标轴并未参加矩阵变换,在运行过程中会发现坐标轴并不会在定时器作用下不断旋转. 源代码: GlutTransformDemo // GlutTransformDe…
在VS2012下基于Glut 矩阵变换示例程序:中我们在绘制甜圈或者圆柱时使用矩阵对相应的坐标进行变换后自己绘制甜圈或者圆柱.我们也可以使用glLoadMatrixf.glLoadMatrixd载入变换矩阵后直接使用Glut提供的函数绘制甜圈.这里我在载入变换矩阵后再去绘制坐标轴,所以在程序运行时坐标轴会随着定时器绕Y轴旋转.点击鼠标右键在弹出的菜单里面可以选择是否显示坐标轴.正视图还是透视视图.是否打印变换矩阵. 源代码在VS2012下基于Glut 矩阵变换示例程序:只修改了: GlutTra…
二 ubuntu下Opencv的相机标定 一般直接用Opencv的源码就可以进行相机的标定,但是可能只是会实现结果,却不懂实现的过程,我也是模模糊糊的看了<计算机视觉中的多视图几何>以及实现一些经典的算法,对Opencv有一些了解才开始做相机的标定,可以先看看源码: #include #include #include #include #include
现代控制理论习题解答与Matlab程序示例 现代控制理论 第三版 课后习题参考解答: http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9544934 下面给出部分书后习题的Matlab方法求解: 第一章 状态空间表达式 1 传递函数转为状态空间表达式和约旦标准型 num=[10,-10]; den=[1,4,3,0]; w=tf(num,den); se=ss(w) [T,J]=jordan(A) 对应习题1-6 2 状态空间表达式转为传递函数 A=[0,1…
原文地址http://opencv-python-tutroals.readthedocs.io/en/latest/py_tutorials/py_calib3d/py_calibration/py_calibration.html#calibration 目标 我们将了解导致相机失真.扭曲的内因与外因 我们将试着找到这些畸变参数,并消除畸变 基础 如今大量廉价的摄像机导致了很多照片畸变.两个主要的畸变是径向畸变和切向畸变. 由于径向畸变,直线会变弯.距离图片中心越远,它的影响越大.如下面这张…
准备 IDE:Visual Studio 开源库:GitHub.SharpDx 入门示例:SharpDX_D3D12HelloWorld 为什么选择 SharpDx? SharpDx 库与 UWP 兼容,其他如 SharpGL 不兼容 如果你是 C# 开发者,Unity3D 会是更好的选择 Direct3D 是底层的 3D 图形库,通过接触它你可以学习到很多底层图形编程知识 了解底层知识会使你在接触并使用 Unity3D 等引擎时更加得心应手 第一节 世界 世界坐标系是一个特殊的坐标系,它建立了…
摄像机标定 本文目的在于记录如何使用MATLAB做摄像机标定,并通过OpenCV进行校正后的显示. 首先关于校正的基本知识通过OpenCV官网的介绍即可简单了解: http://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/calib3d/camera_calibration/camera_calibration.html 对于摄像机我们所关心的主要参数为摄像机内参,以及几个畸变系数.上面的连接中后半部分也给了如何标定,然而OpenCV自带的标定程序稍显繁琐.因而在本文…
matlab calibration toolbox -- matlab标定工具的使用方法--去畸变和双目校正 2015-04-06 22:45 5407人阅读 评论(2) 收藏 举报 分类: 机器视觉(12) matlab calibration toolbox是相机标定以及校正用的工具箱.首先下载这个工具箱,免费下载地址:http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/download/index.html.它的英文使用示例在下面这个网址…
1. 使用OpenCV进行标定 相机已经有很长一段历史了.但是,伴随着20世纪后期的廉价针孔照相机的问世,它们已经变成我们日常生活的一种常见的存在.不幸的是,这种廉价是由代价的:显著的变形.幸运的是,这些是常数而且使用标定和一些重绘我们可以矫正这个.而且,使用标定你还可以确定照相机的像素和真实世界的坐标单位毫米之间关系. 原理: 对于变形(镜头畸变),OpenCV考虑径向畸变和切向畸变. 对于径向畸变参数使用以下公式: 所以对于一个输入图像的旧像素点(x,y),它在输出图像的新像素点坐标将会是(…
博客转载自:http://blog.csdn.net/Loser__Wang/article/details/51811347 本文目的在于记录如何使用MATLAB做摄像机标定,并通过opencv进行校正后的显示. 首先关于校正的基本知识通过OpenCV官网的介绍即可简单了解: http://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/calib3d/camera_calibration/camera_calibration.html 对于摄像机我们所关心的主要参数为摄像…