RoboWare Studio 软件安装

来源：微信全球ROS开发者公众号

一、RoboWare Studio 软件特性

RoboWare Studio是一个ROS集成开发环境。它使ROS开发更加直观、简单，并且易于操作。可进行ROS工作区及包的管理，代码编辑、构建及调试。

（1）易于安装及配置
下载后双击即可安装，RoboWare Studio可自动检测并加载ROS环境，无需额外配置。这种“开箱即用”的特性能够帮助开发者迅速上手。

（2）辅助ROS开发，兼容indigo/jade/kinetic版本
RoboWare Studio专为ROS (indigo/jade/kinetic)设计，以图形化的方式进行ROS工作区及包的创建、源码添加、message/service/action文件创建、显示包及节点列表。可实现CMakelists.txt文件和package.xml文件的自动更新。

（3）友好的编码体验
提供现代IDE的重要特性，包括语法高亮、代码补全、定义跳转、查看定义、错误诊断与显示等。支持集成终端功能，可在IDE界面同时打开多个终端窗口。支持Vim编辑模式。

（4）C++和Python代码调试
提供Release、Debug及Isolated编译选项。以界面交互的方式调试C++和Python代码，可设置断点、显示调用堆栈、单步运行，并支持交互式终端。可在用户界面展示ROS包和节点列表。

（5）远程部署及调试
可将本地代码部署到远程机器上，远程机器可以是X86架构或ARM架构。可在本地机器实现远程代码的部署、构建和实时调试。

（6）内置Git功能

Git使用更加简单。可在编辑器界面进行差异比对、文件暂存、修改提交等操作。可对任意Git服务仓库进行推送、拉取操作。

（7）遵循ROS规范
从代码创建、消息定义，到文件存储路径的创建及选择等，RoboWare Studio会引导开发者进行符合ROS规范的操作，协助开发者编写高质量、符合规范的ROS包。

二、软件安装

2.1 准备

安装前，请查看系统环境并确认：
（1）操作系统为Ubuntu。
（2）已完成ROS的安装配置。ROS安装步骤可参照官方网站：
http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu
（3）可使用catkin_make构建ROS包。（若无法构建，您可能需要运行
$ sudo apt-get install build-essential
来安装基本构建工具。）
（4）为支持Python相关功能，需要安装pylint。
$ sudo apt-get install python-pip
$ sudo python -m pip install pylint
（5）为支持clang-format相关功能，需要安装clang-format-3.8或更高版本。
$ sudo apt-get install clang-format-3.8

2.2 安装

下载RoboWare Studio最新版，双击下载的.deb文件即可完成安装。或在终端执行以下命令进行安装：
$ cd /path/to/deb/file/
$ sudo dpkg -i roboware-studio__.deb
其中，表示软件版本号，表示机器的处理器架构（amd64为64位版本，i386为32位版本）。将和替换为当前文件信息即可（小技巧：可在输入“sudo dpkg -i ”后按Tab键自动补全文件名）。安装后，RoboWare Studio会自动检测并加载ROS环境，无需额外配置。

2.3 升级

下载最新的RoboWare Studio安装包deb文件，参照安装步骤直接安装即可，旧版本会被自动覆盖。

2.4 卸载

打开任一终端，执行以下指令卸载RoboWare Studio：
$ sudo apt-get remove roboware-studio

2.5 启动

方式一（推荐）：点击屏幕左上角的Ubuntu图标，打开Dash，搜索“roboware-studio”，单击启动。
方式二：通过终端启动，打开任一终端，执行：
$ roboware-studio