Pepper/Nao最佳实践：QQ群问答汇总（持续更新2018/12/05）

说明

Naoqi之家QQ群（626972898）中的讨论的技术问题，会在本页面汇总。
我希望这些知识能够归档保存下来，共享给大家以后查阅。
因为精力有限，只能提供思路，具体实施请大家自行研究。

1. 如何从Nao机器人下载App的程序？

在Naoqi操作系统中，使用Choregraphe开发的App，都是以源代码的形式存储在Naoqi中。
位于/home/nao/.local/share/PackageManager/apps/下

2. 如何提高机器人拍照的传输速度

机器人拍照后，不要存储到Naoqi的磁盘上。因为磁盘的读写速度非常慢。
可以拍照后使用ffmpeg组成视频流的方式发送出来。

3. Naoqi如何使用OpenCV？

Naoqi操作系统中内置了OpenCV的Python库，使用import cv2导入后使用。
注意，涉及到弹出窗口的API不能使用。

4. 如何调试Choregraphe？

Choregraphe的Python程序不能像Eclipse/VisualStuido/Pycharm一样单步调试。
程序出现问题了找不到原因，我一般是打印logger日志来对错误进行定位。

5. 有Naoqi OS虚拟机吗？（高级技术）

直接在Naoqi OS上开发C/C++服务，一旦内存泄漏就会导致Naoqi挂机。特别容易损坏机器人硬件。
可以到https://www.softbank.jp/robot/developer/dev-support/documents/下载NAOqi OS。
用VirtualBox来启动这个Naoqi OS虚拟机，来进行C/C++开发。
在虚拟机中调试基本没问题了，再上传到机器人中比较稳妥。

6. Naoqi如何调用各大云服务API

各大云服务，提供了很多发音/人脸识别/翻译等引擎。机器人也是可以调用的。
只是由于网速问题，速度一般很慢。思路如下。
如果提供的是RESTful API。这种情况，在你的Python程序中调用这个RESTful API即可。
如果云服务提供了对应的Python SDK，直接把这个Python SDK部署到机器人中调用即可。

7. 如何调用机器人内置舞蹈和动作

机器人内置了很多舞蹈和动作。
Choregraphe连接到机器人之后，就可以在应用程序面板中查看到所有的内置App和下属的行为。
右键可以拷贝出行为的名字。
然后，通过Run Behavior指令盒就可以调用这个行为。
行为名举例：animations/Stand/Emotions/Neutral/AskForAttention_1

8. 如何在大屏幕同步显示Pepper平板的HTML页面

启动Pepper的App，然后用PC的浏览器访问Pepper的HTML网页。
地址是 http://pepepr的ip地址/apps/app的ID号/html名
app的ID号可以在Choregraphe的App面板上右键复制。
这时PC浏览器显示的网页就会和Pepper平板上的网页同步显示。