【无人机】PIXHAWK、PX4、APM区别

逄岳

2023-12-01

APM固件专为Arduupilot开发的固件，现也用于PIXHAWK。有ArduCopter社区支撑、开放，功能全、迭代升级快，适合直接用。由于有较多的历史兼容性需求，软件代码体系相对杂乱，还封装了PX4的内核，学习起来困难些。

PX4固件专为PIXHAWK开发的固件。相对封闭，代码体系相对简单清晰，社区相对小，迭代慢一些，但因为相对清晰，适合学习研究。

PIXHAWK飞控是开源硬件架构，全世界很多公司出品了基Pixhawk的飞控产品。他们都有共同的硬件架构和相同的连接方式、输出接口及功能，仅仅是具体形式不同而已，例如接口的位置不同、外壳不同等等。

PX4地面控制站被称为QGroundControl，（简称QGC）是PX4自驾系统不可分割的一部分，可以运行在Windows，OS X或Linux等多个平台。可以将PX4固件烧写到硬件，设置机器，改变不同的参数，获得实时航班信息，创建和执行完全自主的任务。

APM地面控制站被称为Mission Planner，（简称MP）是APM自驾系统不可分割的一部分。可以将APM固件烧写到硬件，设置机器，改变不同的参数，获得实时航班信息，创建和执行完全自主的任务。

随着APM飞控软件的快速发展，AVR的板子性能已经不能满足需求，所以只能逐步移植到Pixhawk的硬件架构上来进行开发。所以，APM自驾仪软件也就兼容PIXHAWK飞控硬件了。

APM和PX4是两款不同开源飞控固件，均可以跑在Pixhawk这款硬件板上。

总结：PIXHAWK飞控是硬件平台，PX4和APM都是开源固件，均可以烧写到PIXHAWK飞控中。