飞控Pixhawk——APM代码学习——ardupilot/ArduCopter文件夹
1.afs_copter.cpp/afs_copter.h
高级失效保护
2.AP_Arming.cpp/AP_Arming.h
解锁
3.AP_Rally.cpp/AP_Rally.h
集结地
4.AP_State.cpp
状态转化
5.APM_Config_mavlink_hil.h/APM_Config.h
配置信息
6.ArduCopter.cpp
顶层逻辑文件
7.Attitude.cpp
姿态控制
8.autoyaw.cpp
自动航线规划
9.avoidance_adsb.cpp/avoidance_adsb.h
避障
10.baro_ground_effect.cpp
气压高度计地效
11.capabilities.cpp
初始化一些配置
12.commands.cpp
位置信息更新需求
13.compassmot.cpp
消除磁罗盘对电机的影响
14.config.h
配置信息（勿修改）
15Copter.cpp/Copter.h
顶层定义
16.crash_check.cpp
坠毁监测
17.defines.h
定义
18.ekf_check.cpp
扩展卡尔曼滤波器检测
19.esc_calibration.cpp
电调控制
20.events.cpp
事件
21.failsafe.cpp
失控保护
22.fence.cpp
地理围栏
23.GCS_Copter.h
地面站与多旋翼通讯有关
24.GCS_Mavlink.cpp/GCS_Mavlink.h
地面站通讯协议
25.heli.cpp
旋翼的变量和函数
26.inertia.cpp
获取惯性信息
27.land_detector.cpp
降落检测
28.landing_gear.cpp
起落架
29.leds.cpp
LED灯控制
30.Log.cpp
日志
31.make.inc
放置头文件
32.mode_acro_heil.cpp
比率控制模式（手动）
33.mode_acro.cpp
比率控制模式（完全手动角速率/手动油门）
34.mode_althold.cpp
定高模式
35.mode_auto.cpp
自动模式（任务规划）
36.mode_autoune.cpp
自动模式（自动调整俯仰和滚转）
37.mode_avoid_adsb.cpp
避障模式
38.mode_brake.cpp
制动模式（没有驾驶员输入）
39.mode_circle.cpp
绕圈模式
40.mode_drift.cpp
漂移模式
41.mode_flip.cpp
翻转模式
42.mode_flowhold.cpp
跟随模式（光流位置/不带测距仪）
43.mode_follow.cpp
跟随模式（车辆或地面站）
44.mode_guided_nogps.cpp
引导模式（无GPS）
45.mode_guided.cpp
引导模式
46.mode_land.cpp
着陆模式
47.mode_loiter.cpp
悬停模式
48.mode_poshold.cpp
位置保持模式（类似loiter/可控制偏航角度）
49.mode_rtl.cpp
返航模式（发射点）
50.mode_smart_rtl.cpp
返航模式（家）
51.mode_sport.cpp
运动模式
52.mode_stablize_heil.cpp
自稳模式
53.mode_stablize.cpp
自稳模式
54.mode_throw.cpp
抛飞模式（无输入）
55.mode.cpp/mode.h
模式的基类和头文件
56.motor_test.cpp
电机测试
57.motor.cpp
电机控制
58.navigation.cpp
导航参数计算
59.Parmeters.cpp/Parmeters.h
参数表
60.position_vector.cpp
向量位置坐标
61.precision_landing.cpp
精准着陆
62.radio.cpp
无线电
63.sensors.cpp
传感器控制
64.setup.cpp
初始化设置
65.swiches.cpp
模式转换
66.system.cpp
系统
67.takeoff.cpp
起飞
68.terrain.cpp
地形
69.toy_mode.cpp/toy_mode.h
玩具模式（简单与用户交互）
70.tuning.cpp
调节参数
71.UserCode.cpp
用户自定义代码
72.UserVariables.h
用户自定义变量
73.version.cpp/version.h
版本号