ArduPilot/APM源码学习笔记（一）

最近开始学习ArduPilot/APM飞控的源码， 源码托管在github上。

源码链接：https://github.com/diydrones/ardupilot。

飞控主页：http://ardupilot.com/；

飞控的开发者官网网址为：http://dev.ardupilot.com/。

学习源码主要在开发者（developer）网页，官方提供了较为详细的代码编译和源码学习的教程，非常详细。

我这里主要是为了记录一下学习的东西，以便以后参考。

源码基本结构分为了5个部分：

• vehicle directories
• AP_HAL
• libraries
• tools directories
• external support code

vehicle directories主要是目前支持的4中设备的目录包括plane、helicopter/multicopter、rover和AntennaTracker。

AP_HAL是硬件抽象层，不同硬件平台通过该层提供统一的接口。

libraries提供了一系列的库文件，内容比较多，类型也比较广。

tools directories提供了一些其他库支持，包括bootloader，demo等等。

external support code主要是一些平台需要的额外代码，包括嵌入式系统和特有的驱动等。

在libraries目录下的各个设备中，有些会提供一个example目录，里边提供了一些针对该设备的测试文件，可以编译后单独测试该设备。同时也可以通过例程学习该设备相关函数和接口的使用方法。

在apm飞控上，系统不支持多线程，在px4和Linux平台设备上可以支持多线程，具体过程有待学习，涉及到了操作系统的知识。

在工程设计中，开发者采用5个uart分别实现不同的作用。A-E分别为终端、第一个GPS，第一个数传，第二个数传，第二个GPS。

RCin和RCout

• PPMSum – on PX4, Pixhawk, Linux and APM2
• SBUS – on PX4, Pixhawk and Linux
• Spektrum/DSM – on PX4, Pixhawk and Linux
• PWM – on APM1 and APM2
• RC Override (MAVLink) – all boards

RCout默认为50Hz，也可通过编程提高频率。

提供了几种存储管理

• the AP_HAL::Storage object, accessed as hal.storage
• the StorageManager library to give a higher level abstraction layer on hal.storage
• DataFlash for storing to an on-board logging area
• Posix IO functions to traditional filesystems (for example VFAT on a microSD card), on boards that support it

现在只是大概看了源码的整体介绍，许多概念知其然不知其所以然，以后会不断深入介绍。