bullet 库的概述

Library Overview 库的概述
Introduction 简介
物理引擎的主要任务是执行碰撞检测、解决碰撞和其他约束，并为所有对象提供更新的世界变换。本章将概述刚体动力学管道以及所有组件共享的基本数据类型和数学库
Software Design 软件设计
bullet 被设计成可定制和模块化的。开发者可以

1. 仅使用碰撞检测组件
2. 使用没有软体动力学组件的刚体动力学组件
3. 仅使用库的一小部分并以多种方式扩展库
4. 选择使用单精度或双精度版本的库
5. 使用自定义内存分配器，连接自己的性能分析器或调试抽屉

Rigid Body Physics Pipeline 刚体物理管道
在详细介绍之前，下图显示了 bullet 物理管道中最重要的数据结构和计算阶段。该管道从左到右执行，从应用重力开始，到位置积分结束，更新世界变换。
整个物理管道计算及其数据结构在 bullet 中由动态世界表示。在动态世界上执行"stepSimulation"时，会执行上述所有阶段。默认的动态世界实现是 btDiscreteDynamicsWorld。
bullet 允许开发人员明确选择动力学世界的几个部分，例如 broadphase collision detection, narrowphase collision detection(dispatcher) 和 constraint solver。

Integration overview 集成概述
如果您想在自己的 3D 应用程序中使用 Bullet，最好按照位于 Bullet/examples/HelloWorld 中的 HelloWorld 演示中的步骤进行操作。 简而言之：