android GPS 定位

转自：http://blog.csdn.net/u013686019/article/details/47444839

1. Android：V4.2.2  
2. Source Insight  

写在前面

在漫长的Android源码编译等待过程中，想起之前写过一部分的Android定位实现的探究小品，于是继续探究。

注：代码都是片段化的代码，用来提纲挈领的说明问题。

定位的基础知识：
1、定位芯片和CPU之间通过串口进行通信
2、串口和CPU之间传输的是ASCII格式的NMEA(National Marine Electronics Association)信息，如：

[html] view plain copy

1. $GPGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E,1,04,24.4,19.7,M,,,,0000*1F  
2. $GPGLL,4250.5589,S,14718.5084,E,092204.999,A*2D  
3. $GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,,13,32,252,45*70  
4. $GPRMC,092204.999,A,4250.5589,S,14718.5084,E,0.00,89.68,211200,,*25  

基于以上两点，要探知定位数据从GPS芯片到应用层的流程，最好的途径就是从应用层输出NEMA信息的地方开始。

NMEA资料参见：卫星定位数据NMEA介绍

一、GPS定位的应用层实现

Luckily，在应用层我们可以通过onNmeaReceived()方法获取到NMEA信息，如下Code Fragment：

[java] view plain copy

1. public class GpsTestActivity extends ActionBarActivity {  
2.     /* Other Codes */  
3.       
4.     /** 获取系统的定位服务，记得在AndroidManifest中赋予定位方面的权限： 
5.      * <uses-permission android:name="android.permission.ACCESS_FINE_LOCATION"/> 
6.      * <uses-permission android:name="android.permission.ACCESS_LOCATION_EXTRA_COMMANDS"/> 
7.      * <uses-permission android:name="android.permission.ACCESS_COARSE_LOCATION"/> 
8.      */  
9.     LocationManager mLocationService = (LocationManager) getSystemService(Context.LOCATION_SERVICE);  
10.     mLocationService.addNmeaListener(mNmeaListener);  
11.       
12.     private GpsStatus.NmeaListener mNmeaListener = new NmeaListener() {  
13.         @Override  
14.         public void onNmeaReceived(long timestamp, String nmea) {  
15.             System.out.println(nmea + "\n");  
16.         }  
17.     };  
18. }   

二、GPS定位的Framework层实现

GpsStatus.NmeaListener是一个接口类，来自GpsStatus.java文件：

[java] view plain copy

1. frameworks\base\location\java\android\location\GpsStatus.java  
2. /** 
3.  * Used for receiving NMEA sentences from the GPS. 
4.  * NMEA 0183 is a standard for communicating with marine electronic devices 
5.  * and is a common method for receiving data from a GPS, typically over a serial port. 
6.  * See <a href="http://en.wikipedia.org/wiki/NMEA_0183">NMEA 0183</a> for more details. 
7.  * You can implement this interface and call {@link LocationManager#addNmeaListener} 
8.  * to receive NMEA data from the GPS engine. 
9.  */  
10. public interface NmeaListener {  
11.     void onNmeaReceived(long timestamp, String nmea);  
12. }  

在上述App中，我们的应用程序实现了该方法，一旦NMEA数据到来，onNmeaReceived()方法就被调用一次，我们在Console上可以看到原始的NEMA信息。
那么接下来，就要寻找nmea数据的来源了。

mNmeaListener通过LocationManager类的addNmeaListener()方法进行注册(register)：

[java] view plain copy

1. frameworks\base\location\java\android\location\LocationManager.java  
2. /** 
3.  * Adds an NMEA listener. 
4.  * 
5.  * @param listener a {@link GpsStatus.NmeaListener} object to register 
6.  * 
7.  * @return true if the listener was successfully added 
8.  * 
9.  * @throws SecurityException if the ACCESS_FINE_LOCATION permission is not present 
10.  */  
11. public boolean addNmeaListener(GpsStatus.NmeaListener listener) {  
12.     boolean result;  
13.   
14.     /* mNmeaListeners是LocationManager类的成员变量： 
15.      * private final HashMap<GpsStatus.NmeaListener, GpsStatusListenerTransport> mNmeaListeners = 
16.      *      new HashMap<GpsStatus.NmeaListener, GpsStatusListenerTransport>(); 
17.      */  
18.     if (mNmeaListeners.get(listener) != null) {  
19.         // listener is already registered  
20.         return true;  
21.     }  
22.     try {  
23.         GpsStatusListenerTransport transport = new GpsStatusListenerTransport(listener);  
24.         result = mService.addGpsStatusListener(transport);  
25.         if (result) {  
26.             mNmeaListeners.put(listener, transport);  
27.         }  
28.     } catch (RemoteException e) {  
29.         Log.e(TAG, "RemoteException in registerGpsStatusListener: ", e);  
30.         result = false;  
31.     }  
32.   
33.     return result;  
34. }  

这里，先检测定义的NmeaListener有没有被注册过，若果没有，注册之。
注册到哪里去了呢？
由mNmeaListeners成员的定义可知，和GpsStatus.NmeaListener进行关联的是GpsStatusListenerTransport，而它是LocationManager类的一个内部类。
只看相关的部分：

[java] view plain copy

1. // This class is used to send GPS status events to the client's main thread.  
2. private class GpsStatusListenerTransport extends IGpsStatusListener.Stub {  
3.     private final GpsStatus.NmeaListener mNmeaListener;  
4.   
5.     // This must not equal any of the GpsStatus event IDs  
6.     private static final int NMEA_RECEIVED = 1000;  
7.     private class Nmea {  
8.         long mTimestamp;  
9.         String mNmea;  
10.   
11.         Nmea(long timestamp, String nmea) {  
12.             mTimestamp = timestamp;  
13.             mNmea = nmea;  
14.         }  
15.     }  
16.     private ArrayList<Nmea> mNmeaBuffer;  
17.   
18.     //G psStatusListenerTransport(GpsStatus.Listener listener){}   
19.     GpsStatusListenerTransport(GpsStatus.NmeaListener listener) {  
20.         mNmeaListener = listener;  
21.         mListener = null;  
22.         mNmeaBuffer = new ArrayList<Nmea>();  
23.     }  
24.   
25.     @Override  
26.     public void onNmeaReceived(long timestamp, String nmea) {  
27.         if (mNmeaListener != null) {  
28.             synchronized (mNmeaBuffer) {  
29.                 mNmeaBuffer.add(new Nmea(timestamp, nmea));  
30.             }  
31.             Message msg = Message.obtain();  
32.             msg.what = NMEA_RECEIVED;  
33.             // remove any NMEA_RECEIVED messages already in the queue  
34.             mGpsHandler.removeMessages(NMEA_RECEIVED);  
35.             mGpsHandler.sendMessage(msg);  
36.         }  
37.     }  
38.   
39.     private final Handler mGpsHandler = new Handler() {  
40.         @Override  
41.         public void handleMessage(Message msg) {  
42.             if (msg.what == NMEA_RECEIVED) {  
43.                 synchronized (mNmeaBuffer) {  
44.                     int length = mNmeaBuffer.size();  
45.                     for (int i = 0; i < length; i++) {  
46.                         Nmea nmea = mNmeaBuffer.get(i);  
47.                         mNmeaListener.onNmeaReceived(nmea.mTimestamp, nmea.mNmea);  
48.                     }  
49.                     mNmeaBuffer.clear();  
50.                 }  
51.             } else {  
52.                 // synchronize on mGpsStatus to ensure the data is copied atomically.  
53.                 }  
54.             }  
55.         }  
56.     };  
57. }  

在GpsStatusListenerTransport类中:
定义一个Nmea类型的链表mNmeaBuffer，一旦onNmeaReceived()接收到NMEA数据，新数据被加载到链表mNmeaBuffer中(mNmeaBuffer.add(new Nmea(timestamp, nmea))),然手置消息标志为NMEA_RECEIVED(msg.what = NMEA_RECEIVED)。
mGpsHandler对上述NMEA_RECEIVED消息进行处理，最终把传过来的NMEA数据发往应用层GpsTestActivity中的onNmeaReceived()。
那么，GpsStatusListenerTransport类中onNmeaReceived(long timestamp, String nmea)方法的nmea数据有谁提供呢？

GpsStatusListenerTransport类继承自IGpsStatusListener，由类前的字符"I"我们得知，它是一个扩展名为.aidl的文件。
注：
AIDL：AIDL机制用来完成在进程之间进行通信(在Android中不允许进程间共享数据)，它的详细知识另外Google之。
这里，我们再次见到了onNmeaReceived()：

[java] view plain copy

1. rameworks\base\location\java\android\location\IGpsStatusListener.aidl  
2. oneway interface IGpsStatusListener  
3. {  
4.     void onGpsStarted();  
5.     void onGpsStopped();  
6.     void onFirstFix(int ttff);  
7.     void onSvStatusChanged(int svCount, in int[] prns, in float[] snrs, in float[] elevations, in float[] azimuths, int ephemerisMask, int almanacMask, int usedInFixMask);  
8.     void onNmeaReceived(long timestamp, String nmea);  
9. }  

注：
oneway关键字是用来修饰远程调用行为。使用该关键词时，远程调用不是阻塞的，它只是发送事物数据并立即返回。接口的最终实现是把普通的远程调用按照Binder线程池的调用规则来接收，如果oneway是使用在本地调用上，那么不会有任何影响，并且调用依然是异步的。
下面，探究必须进入第三层。

三、GPS定位的Lib层实现

和IGpsStatusListener接头的是GpsLocationProvider类：

[java] view plain copy

1. frameworks\base\services\java\com\android\server\location\GpsLocationProvider.java  
2. public class GpsLocationProvider implements LocationProviderInterface {  
3.     // 此处省略1000+N行  
4.     private ArrayList<Listener> mListeners = new ArrayList<Listener>();  
5.       
6.     private final class Listener implements IBinder.DeathRecipient {  
7.         final IGpsStatusListener mListener;  
8.   
9.         Listener(IGpsStatusListener listener) {  
10.             mListener = listener;  
11.         }  
12.   
13.         @Override  
14.         public void binderDied() {  
15.             if (DEBUG) Log.d(TAG, "GPS status listener died");  
16.   
17.             synchronized (mListeners) {  
18.                 mListeners.remove(this);  
19.             }  
20.             if (mListener != null) {  
21.                 mListener.asBinder().unlinkToDeath(this, 0);  
22.             }  
23.         }  
24.     }  
25.       
26.     /** 
27.      * called from native code to report NMEA data received 
28.      */  
29.     private void reportNmea(long timestamp) {  
30.         synchronized (mListeners) {  
31.             int size = mListeners.size();  
32.             if (size > 0) {  
33.                 // don't bother creating the String if we have no listeners  
34.                 int length = native_read_nmea(mNmeaBuffer, mNmeaBuffer.length);  
35.                 String nmea = new String(mNmeaBuffer, 0, length);  
36.   
37.                 for (int i = 0; i < size; i++) {  
38.                     Listener listener = mListeners.get(i);  
39.                     try {  
40.                         listener.mListener.onNmeaReceived(timestamp, nmea);  
41.                     } catch (RemoteException e) {  
42.                         Log.w(TAG, "RemoteException in reportNmea");  
43.                         mListeners.remove(listener);  
44.                         // adjust for size of list changing  
45.                         size--;  
46.                     }  
47.                 }  
48.             }  
49.         }  
50.     }  
51. }  

GPS定位功能最终需要调用硬件实现，操作硬件就必须通过C/C++完成，GpsLocationProvider中包含许多native方法，采用JNI机制为上层提供服务。
在上面的Code Frame中，通过调用本地方法native_read_nmea()获取到NMEA数据，然后传数据到IGpsStatusListener接口类的onNmeaReceived()方法。
reportNmea()是被JNI方法回调的方法,在 JNI 的实现中，通过这些方法的回调来传递JNI层的执行结果。

源码编译出错，解决问题去。。。

native_read_nmea()在GpsLocationProvider类中定义：

[java] view plain copy

1. private native int native_read_nmea(byte[] buffer, int bufferSize);  

native指明它是本地方法，和它对应的C/C++文件的实现是：

[cpp] view plain copy

1. static jint android_location_GpsLocationProvider_read_nmea(JNIEnv* env, jobject obj, jbyteArray nmeaArray, jint buffer_size);  

How？Next...

[cpp] view plain copy

1. frameworks\base\services\jni\com_android_server_location_GpsLocationProvider.cpp  
2. static JNINativeMethod sMethods[] = {  
3.     /* name, signature, funcPtr */  
4.     /* other members... */  
5.     {"native_read_nmea", "([BI)I", (void*)android_location_GpsLocationProvider_read_nmea},  
6.     /* other members... */  
7. };  

JNINativeMethod是Android中采用的Java和C/C++函数的映射方式，并在其中描述了函数的参数和返回值：

[cpp] view plain copy

1. typedef struct {  
2.     const char* name;       // Java文件中的本地方法  
3.     const char* signature;  // 述了函数的参数和返回值  
4.     void*       fnPtr;      // 指针，指向具体的C/C++函数  
5. } JNINativeMethod;  

详细内容这里还是不展开了。
来看android_location_GpsLocationProvider_read_nmea()的实现：

[cpp] view plain copy

1. static jint android_location_GpsLocationProvider_read_nmea(JNIEnv* env, jobject obj,  
2.                                             jbyteArray nmeaArray, jint buffer_size)  
3. {  
4.     // this should only be called from within a call to reportNmea  
5.     jbyte* nmea = (jbyte *)env->GetPrimitiveArrayCritical(nmeaArray, 0);  
6.     int length = sNmeaStringLength;  
7.     if (length > buffer_size)  
8.         length = buffer_size;  
9.     memcpy(nmea, sNmeaString, length);  
10.     env->ReleasePrimitiveArrayCritical(nmeaArray, nmea, JNI_ABORT);  
11.     return length;  
12. }  

虽然不清楚JNI深入含义，但这个函数意思还是挺明显的，我们推断：
第5行：用来动态分配内存，nmea指向获取到的内存区域，同时把nmea和nmeaArray进行关联；
第6行：sNmeaStringLength指示一次从串口读取到的字节长度
第7、8行：在Java中调用native_read_nmea()方法时指明了我们需要取的数据长度，所以，如果从串口实际读取的数据长度大于我们需要的，我们对串口数据进行截取：即，只取指定长度的数据；
第9行：从串口读出的数据存在sNmeaString中，这里Copy到nmea指向的内存区域；
第10行：nmea指向的内存区域中的数据交给nmeaArray，然后释放nmea指向的内存空间。这里也可以看到，函数调用是通过nmeaArray传递NMEA数据的

下面应该看sNmeaStringLength、sNmeaString的设置过程：

[cpp] view plain copy

1. static void nmea_callback(GpsUtcTime timestamp, const char* nmea, int length)  
2. {  
3.     JNIEnv* env = AndroidRuntime::getJNIEnv();  
4.     // The Java code will call back to read these values  
5.     // We do this to avoid creating unnecessary String objects  
6.     sNmeaString = nmea;  
7.     sNmeaStringLength = length;  
8.     env->CallVoidMethod(mCallbacksObj, method_reportNmea, timestamp);  
9.     checkAndClearExceptionFromCallback(env, __FUNCTION__);  
10. }  

method_reportNmea、、、有没有熟悉的感觉？
对，在GpsLocationProvider类中见过reportNmea(long timestamp)函数。

下面的代码片段表明，method_reportNmea()和reportNmea()是绑定在一起的，调用C/C++函数method_reportNmea，也就间接调用Java的reportNmea()方法。这中间的机制，就是JNI！

[cpp] view plain copy

1. static void android_location_GpsLocationProvider_class_init_native(JNIEnv* env, jclass clazz) {  
2.     /* other definitions... */  
3.     method_reportNmea = env->GetMethodID(clazz, "reportNmea", "(J)V");  
4.     /* other definitions... */  
5. }  

而method_reportNmea是在nmea_callback()函数中被调用的，哪里又调用nmea_callback()函数呢？
Let's go to neXt Layer...

四、GPS定位HAL层的实现

所谓Android的HAL层，也就是是Linux的应用程序。至于串口具体配置，比如寄存器配置、数据收发等芯片级实现，是在在Linux内核里的。

com_android_server_location_GpsLocationProvider.cpp文件中另外出现nmea_callback的地方是：

[cpp] view plain copy

1. GpsCallbacks sGpsCallbacks = {  
2.     sizeof(GpsCallbacks),  
3.     location_callback,  
4.     status_callback,  
5.     sv_status_callback,  
6.     nmea_callback,  
7.     set_capabilities_callback,  
8.     acquire_wakelock_callback,  
9.     release_wakelock_callback,  
10.     create_thread_callback,  
11.     request_utc_time_callback,  
12. };  

GpsCallbacks结构体封装了所有需要回调的函数( 确切的说是函数指针)，sGpsCallbacks调用关系：

[cpp] view plain copy

1. static jboolean android_location_GpsLocationProvider_init(JNIEnv* env, jobject obj)  
2. {  
3.     // this must be set before calling into the HAL library  
4.     if (!mCallbacksObj)  
5.         mCallbacksObj = env->NewGlobalRef(obj);  
6.   
7.     // fail if the main interface fails to initialize  
8.     if (!sGpsInterface || sGpsInterface->init(&sGpsCallbacks) != 0)  
9.         return false;  
10.   
11.     /* other codes */  
12.     return true;  
13. }  

而android_location_GpsLocationProvider_init()在GpsLocationProvider类中调用native_init()时被调用：

[cpp] view plain copy

1. static JNINativeMethod sMethods[] = {  
2.      /* name, signature, funcPtr */  
3.     {"native_init", "()Z", (void*)android_location_GpsLocationProvider_init}  
4. }  

[cpp] view plain copy

1. 这里，我们找到了和上层的关系，和下层如何打交道呢？  
2. 下面需要贴一大段代码：  

[cpp] view plain copy

1. /** Represents the standard GPS interface. */  
2. typedef struct {  
3.     /** set to sizeof(GpsInterface) */  
4.     size_t          size;  
5.     /** 
6.      * Opens the interface and provides the callback routines 
7.      * to the implemenation of this interface. 
8.      */  
9.     int   (*init)( GpsCallbacks* callbacks );  
10.     /** Starts navigating. */  
11.     int   (*start)( void );  
12.     /** Stops navigating. */  
13.     int   (*stop)( void );  
14.     /** Closes the interface. */  
15.     void  (*cleanup)( void );  
16.     /** Injects the current time. */  
17.     int   (*inject_time)(GpsUtcTime time, int64_t timeReference,  
18.                          int uncertainty);  
19.     /** Injects current location from another location provider 
20.      *  (typically cell ID). 
21.      *  latitude and longitude are measured in degrees 
22.      *  expected accuracy is measured in meters 
23.      */  
24.     int  (*inject_location)(double latitude, double longitude, float accuracy);  
25.     /** 
26.      * Specifies that the next call to start will not use the 
27.      * information defined in the flags. GPS_DELETE_ALL is passed for 
28.      * a cold start. 
29.      */  
30.     void  (*delete_aiding_data)(GpsAidingData flags);  
31.     /** 
32.      * min_interval represents the time between fixes in milliseconds. 
33.      * preferred_accuracy represents the requested fix accuracy in meters. 
34.      * preferred_time represents the requested time to first fix in milliseconds. 
35.      */  
36.     int   (*set_position_mode)(GpsPositionMode mode, GpsPositionRecurrence recurrence,  
37.             uint32_t min_interval, uint32_t preferred_accuracy, uint32_t preferred_time);  
38.     /** Get a pointer to extension information. */  
39.     const void* (*get_extension)(const char* name);  
40. } GpsInterface;  

GpsInterface结构体封装了GPS实现的标准接口——接口，注意！接口不就时用来连接两端的吗？一端是com_android_server_location_GpsLocationProvider.cpp文件里的实现，那另一端就是。。。都探到这个地步了，另一端应该是串口方式直接和GPS芯片打交道的Linux驱动了吧？
确是，但是还需要一个媒介：

[cpp] view plain copy

1. struct gps_device_t {  
2.     struct hw_device_t common;  
3.     /** 
4.      * Set the provided lights to the provided values. 
5.      * 
6.      * Returns: 0 on succes, error code on failure. 
7.      */  
8.     const GpsInterface* (*get_gps_interface)(struct gps_device_t* dev);  
9. };  

然后，

[cpp] view plain copy

1. static void android_location_GpsLocationProvider_class_init_native(JNIEnv* env, jclass clazz) {  
2.     int err;  
3.     hw_module_t* module;  
4.     /* other codes..*/  
5.     err = hw_get_module(GPS_HARDWARE_MODULE_ID, (hw_module_t const**)&module);  
6.     if (err == 0) {  
7.         hw_device_t* device;  
8.         err = module->methods->open(module, GPS_HARDWARE_MODULE_ID, &device);  
9.         if (err == 0) {  
10.             gps_device_t* gps_device = (gps_device_t *)device;  
11.             sGpsInterface = gps_device->get_gps_interface(gps_device);  
12.         }  
13.     }  
14.     /* other codes..*/  
15. }  
16. static JNINativeMethod sMethods[] = {  
17.      /* name, signature, funcPtr */  
18.     {"class_init_native", "()V", (void *)android_location_GpsLocationProvider_class_init_native},  
19. }  

GpsLocationProvider.java通过class_init_native的调用实现对C/C++文件中android_location_GpsLocationProvider_class_init_native的调用；
com_android_server_location_GpsLocationProvider.cpp通过gps_device_t获取操作GPS芯片的接口。How？？？？
重点来了：GPS_HARDWARE_MODULE_ID
对，就是 GPS_HARDWARE_MODULE_ID！
往下看：

[cpp] view plain copy

1. ardware\qcom\gps\loc_api\libloc_api\gps.c  
2. struct hw_module_t HAL_MODULE_INFO_SYM = {  
3.     .tag = HARDWARE_MODULE_TAG,  
4.     .version_major = 1,  
5.     .version_minor = 0,  
6.     .id = GPS_HARDWARE_MODULE_ID,  
7.     .name = "loc_api GPS Module",  
8.     .author = "Qualcomm USA, Inc.",  
9.     .methods = &gps_module_methods,  
10. };  

有木有？GPS_HARDWARE_MODULE_ID！

[cpp] view plain copy

1. hardware\qcom\gps\loc_api\libloc_api\gps.c  
2. extern const GpsInterface* gps_get_hardware_interface();  
3.   
4. const GpsInterface* gps__get_gps_interface(struct gps_device_t* dev)  
5. {  
6.     return gps_get_hardware_interface();  
7.   
8. }  
9.   
10. static int open_gps(const struct hw_module_t* module, char const* name,  
11.         struct hw_device_t** device)  
12. {  
13.     struct gps_device_t *dev = malloc(sizeof(struct gps_device_t));  
14.     memset(dev, 0, sizeof(*dev));  
15.   
16.     dev->common.tag = HARDWARE_DEVICE_TAG;  
17.     dev->common.version = 0;  
18.     dev->common.module = (struct hw_module_t*)module;  
19.     dev->get_gps_interface = gps__get_gps_interface;  
20.   
21.     *device = (struct hw_device_t*)dev;  
22.     return 0;  
23. }  
24.   
25. static struct hw_module_methods_t gps_module_methods = {  
26.     .open = open_gps  
27. };  

流程很清楚了：
gps_get_hardware_interface()函数在驱动程序中实现
    ——在gps__get_gps_interface()中被调用
        ——在open_gps()被调用
            ——在gps_module_methods中例化
                ——HAL_MODULE_INFO_SYM

const GpsInterface* gps_get_hardware_interface()函数在其他C文件实现，该C文件是和Linux驱动打交道的应用程序。基本功能：

1、open处理器CPU和GPS芯片连接的串口；

2、read串口NEMA数据，并解析；

3、根据上层传进来的回调函数，打包数据，调用相应Callback，进而发送到Android应用层。

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1. static const GpsInterface  mGpsInterface = {  
2.     .size =sizeof(GpsInterface),  
3.     .init = gps_init,  
4.         |--1、接收从上层传下来的GpsCallbacks变量，用它初始化GpsState->callbacks成员    
5.         |--2、GpsState结构体的其他成员初始化  
6.         |--3、GpsState->init状态设置为：STATE_INIT  
7.         |--4、最重要：启动GPS线程，进行数据的读取、处理：  
8.         state->thread = state->callbacks.create_thread_cb("gps", gps_state_thread, state);  
9.             --gps_create_thread create_thread_cb;  
10.                 --typedef pthread_t (* gps_create_thread)(const char* name, void (*start)(void *), void* arg);  
11.                                   
12.                                   
13.     .start = gps_start,  
14.         --设置GPS的状态为开始：GPS_STATUS_SESSION_BEGIN  
15.     .stop = gps_stop,         
16.         --设置GPS的状态为结束：GPS_STATUS_SESSION_END  
17.     .cleanup = gps_cleanup,   
18.         --退出需要进行的一些清理工作，如GpsState->init = STATE_QUIT，GpsCallbacks指针归null，信号量回收  
19.     .inject_time = gps_inject_time,   
20.         --可为空函数  
21.     .inject_location = gps_inject_location,   
22.         --可为空函数  
23.     .delete_aiding_data = gps_delete_aiding_data,     
24.         --可为空函数  
25.     .set_position_mode = gps_set_position_mode,   
26.         --设置GPS工作模式：单GPS、单BD、GPS/BD双系统  
27.     .get_extension = gps_get_extension,   
28.         --定位之外的扩展功能实现  
29. };  
30.   
31. state->thread = state->callbacks.create_thread_cb("gps", gps_state_thread, state);                              
32.     --static void gps_state_thread(void*  arg)：  
33.       1、state通过arg参数传入函数  
34.       2、创建了Time和Nmea数据处理两个线程                                              
35.         state->nmea_thread = state->callbacks.create_thread_cb("nmea_thread", gps_nmea_thread, state);  
36.             --static void gps_nmea_thread(void*  arg)  
37.                 --gps_opentty(state);  
38.                    nmea_reader_init(reader);  
39.                     --nmea_reader_parse(NmeaReader*  r) {  
40.                         if (gps_state->callbacks.nmea_cb) {  
41.                             struct timeval tv;  
42.                             unsigned long long mytimems;  
43.                             gettimeofday(&tv,NULL);  
44.                             mytimems = tv.tv_sec * 1000 + tv.tv_usec / 1000;  
45.                             gps_state->callbacks.nmea_cb(mytimems, r->in, r->pos);  
46.                             D("reader_parse. %.*s ", r->pos, r->in );  
47.                         }  
48.                     }  

我们是从APP层NMEA信息输出自定向下分析的，APP层信息输出的最终起始是：gps_state->callbacks.nmea_cb(mytimems, r->in, r->pos);

到这里还有个问题：GPS芯片和CPU连接，使用的是哪个串口？这个串口号怎么确定的呢？

打算贴个完整HAL层的实例，考虑到代码很多，下篇在说吧。。。