MOVEIT中规划总是出现ABORTED: No motion plan found. No execution attempted.

一个鼠标、一把键盘，一个bug找半年。。。。。。

SW导出了URDF文件，配置助手生成了moveit_config文件，Rviz中拖动目标球也实现了位置到达拖动位置的轨迹规划，本以为完事大吉，但是当通过C++ interface的方式传递目标点的时候，问题来了。

geometry_msgs::Quaternion q;
  double roll=-3.127;
  double pitch=-0.512;
  double yaw=1.559;
 q=tf::createQuaternionMsgFromRollPitchYaw(roll,pitch,yaw);
	geometry_msgs::Pose target_pose;
	target_pose.position.x = 0.480988469635;
	target_pose.position.y = 3.28034542767;
	target_pose.position.z = -0.037;
	target_pose.orientation.x =  q.x;
	target_pose.orientation.y =  q.y;
	target_pose.orientation.z = q.z;    //设置末端的抓取姿态即末端朝向
	target_pose.orientation.w = q.w ; // 四元数

用这种方式将数据传递给Moveit执行的时候，moveit执行不了，不管设置规划次数多少，总是规划失败？抛出如下异常

ABORTED: No motion plan found. No execution attempted.

看到一些文章中提到，你设定的目标点根本就是机械臂到达不了的点，为避免这个情况，想到了一个简单粗暴的方法，直接在Rviz中拖动末端到一个新的位置，点击execute之后，新打开一个终端

在终端中依次输入：

rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py 

use your_move_group  //这里输入你自己的规划组

current

将会看到如下输出

pose: 
  position: 
    x: 0.236527053024
    y: 3.92467967827
    z: -0.037
  orientation: 
    x: 0.999711337402
    y: -0.0240109939666
    z: -0.00084500728959
    w: 1.4090671808e-06 ]
link_5 RPY = [3.141549257277111, 0.001689459872670786, -0.048026657274179825]

这就是当前机械臂末端位置参数和姿态参数，这个点肯定是机械臂可以到达的点吧，（因为他现在就在这啊！）我直接把这个数据用C++接口传递过去，总没问题了吧。

满心欢喜准备尝试，但是最后还是同样的问题！

然后接下来尝试了更换轨迹规划算法，更换逆运动学解算插件，问题依旧存在。

在电脑前趴了两天，突然想到，是不是问题不是出现在配置文件上，而是出现在urdf文件上，于是尝试将URDF文件做出如下修改：

修改前
<joint name="joint_1">
            <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
        </joint>
        <actuator name="joint_1_motor">
            <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
            <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
        </actuator>

修改后

 <joint name="joint_1">
            <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
        </joint>
        <actuator name="joint_1_motor">
            <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
            <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
        </actuator>

也就是把EffortJointInterface改成PositionJointInterface，更换一下硬件接口。

保存后，重新运运行demo.launch文件和之前写好的C++文件。

奇迹出现了！规划成功并顺利运动啦！

愿人间再无BUG 下课。