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一.设计原则 a.实时性，要求所有的任务挂起、就绪、运行都是可以预测和可计算的。 1)在临界区代码，也就是被关闭和打开中断代码包含部分，不应该有for()和while注意的循环，因为注意的 代码会随for和while包含的个数，线性变化。 2)临界区执行时间和中断执行时间约束, 例如:在一个ARM Cortex M3内核中，运行系统需要设置一个1m
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