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Mars Rover

开源的 3D 打印探测器
授权协议 MIT
开发语言 C/C++
所属分类 其他开源、 开源硬件
软件类型 开源软件
地区 不详
投 递 者 唐兴发
操作系统 跨平台
开源组织
适用人群 未知
 软件概览

Mars Rover 是一个受到了好奇号/毅力号启发的 3D 打印和可驾驶的探测车。

CAD 模型

完整的 Fusion 360 项目可以在 CAD 文件夹中找到,下载 .f3z 文件并在桌面端 Fusion 360 中打开它。

轮子

轮子有两种选择,一种是一体式打印的好奇号样式的轮子。另一种是 Mars 2020 样式的轮子,分两部分打印,其中外部可以用 TPU 等柔性塑料打印。如果你的打印机可以使用 TPU 打印,则首选 rover_2020_wheel_flex.f3d 轮子,因为它们提供了更多的抓地力。

驾驶

现在有 3 种方法可以驾驶 Rover:

  • LoRa
  • Websockets
  • Generic RC Transmitter

通过移动火星车上的三向开关,可以选择启动模式;WiFi + LoRa、仅 LoRa 或 WiFi AP

硬件

  • 6 个 12V 60 RPM 直流电机,每个车轮一个(https://github.com/jakkra/Mars-Rover/issues/6
  • 2 个无刷 ECS
  • 每个角轮上有 4 个舵机 (MG946R/MG996R) 进行转向
  • 6 自由度机械臂中的 6 个舵机 (MG946R),由 3S 电池供电
  • 2个舵机(MG946R/MG996R)用于头部
  • 6 通道 RC 接收器和发射器
  • 微控制器(ESP32)
  • 3S电池
  • 内径为 23.40 毫米,外径为 25 毫米的标准 PVC 管
  • 很多螺丝和螺栓,主要是 M3,但也有一些 M4
  • 两种轴承:5x 608ZZ 和 5x 25mm SKF 6005
  • 假想你在火星探索团队中负责软件开发。现在你要给登陆火星的探索小车编写控制程序,根据地球发送的控制指令来控制火星车的行动。 火星车收到的指令分为: 初始化信息:火星车的降落地点(x, y)和朝向(N, S, E, W)信息; 移动指令:火星车可以前进(M),一次移动X格; 移动指令:火星车可以前进(B),一次移动X格; 转向指令:火星车可以左转90度(L)或右转90度(R)。 由于地球和火星之间的距

  • F. Mars rover time limit per test 5 seconds memory limit per test 256 megabytes input standard input output standard output Natasha travels around Mars in the Mars rover. But suddenly it broke down, n

  • 题目大意:对于一个不完全二分图,根节点为1,叶节点值为0或1,非叶节点包含一个操作(and,or,xor,not),求改变各个叶节点的值时(即0改为1,1改为0),根节点的值是多少   解法:遍历图求各节点的值,改变每个叶节点时,向图根节点遍历,求根节点值即可 有两个需要剪枝的地方,一,当改变到当前节点是该节点值已经不在改变,则结束图的向上递归 二,维护每个节点改变时,根节点的值,当再次遍历次节点

  • F. Mars rover 题目链接 time limit per test 5 seconds memory limit per test 256 megabytes input standard input output standard output Natasha travels around Mars in the Mars rover. But suddenly it broke do

  • 建议访问原文出处,获得更佳浏览体验。 原文出处:https://hyp1231.github.io/2018/07/28/20180728-cf1010d/ 题意 给出一个以 1 1 为根的有 nn 个节点的树,树的每个节点表示一个输入,或者一个逻辑关系。每个逻辑关系根据儿子节点的值,套入逻辑关系式,计算出当前节点的值。 现在让你求出,只改变任一个输入节点的值,根节点的取值。 链接 Codefor

  • 题意 给你一棵以 1 1 1为根的二叉树,每一个叶子节点有一个 [ 0 , 1 ] [0, 1] [0,1]范围内的权值,每个非叶子节点上有一个运算符,非叶子节点的权值为它的所有子节点进行该运算的结果,求每个叶子节点的值改变后 1 1 1号点的权值 这个题刚开始看不是很好搞 但是它同时只会修改一个点 那么就降低了难度 先对原树进行一遍 d f s dfs dfs,求出每一个节点的权值 然后再来寻找

  • 传送门 思路:题意是说,火箭这个系统是用一颗树来表示的,树的叶子节点是输入,非叶子节点是一个逻辑判断。然后问你如果修改一个叶子节点的值。结果会变成什么。 叶子节点按从小到大输出修改该节点后 一号节点的值是多少。 其实是一个逻辑题。某一个节点的值会不会受到子节点的值影响,就是看子节点修改后会不会对该节点的值产生影响。如果会产生影响,那么这课子树的叶子节点就有可能产生影响。若不产生影响, 那么这棵子树

  • 题解: 首先,我们可以用 dfs 在 O(n) 的时间复杂度求出初始状态每个点的权值。 不难发现,一个叶子节点权值的取反会导致根节点的权值取反当且仅当从该叶子节点到根节点这一条链上的每个点的权值都被取反(都被影响到)。而这4种逻辑运算中,NOT 和 XOR 是最简单的,即只要2个儿子中的一个儿子的值被取反,该点的值就会被取反。但 AND 和 OR 存在只修改一个儿子时不会对该点的权值产生影响的情况

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