传统车辆转规控算法岗秋招记录

基本信息：本硕985传统车辆方向，自学转规控方向，两段开源项目，一段混动相关实习一段智驾相关实习，提前批投的主要是规控/控制算法方向

一些自己的思考吧（8.16记）：面这些智驾赛道到现在，感觉他们面试中问到的关于车辆的东西微乎其微，面试官更关注代码能力和对项目的熟悉程度（做了什么，哪些创新，哪些方法，使用这些方法的原因，优化，实际应用场景）。我本人是自己找的项目做，然后看的论文加了自己的东西，受限只能做仿真，面试中经常被提到缺少实车经验（这个真的很重要，尤其对做控制的人），其次自己的代码能力薄弱，只能慢慢补足。有相同规划的友友一定要提前准备，早点开始刷题，然后深挖一下自己项目里的东西，最好不要仅仅是复现别人的或者只是调参。控制算法本身就挺成熟了，如果只会控制算法其实有点劣势，但是能把这一块做精做深，面试也一定够的，共勉！

(8.24记)刚说完问车辆知识的不多就被文远的面试官打脸了，于是这些天补充了些车辆动力学和理论力学的知识，还有控制学的书也重新捡起来看，重点关注零极点配置，稳定性，常用的控制算法的推导过程，过程参数的影响和优化途径。

美的库卡中国（机器人运动控制）

状态

8.3一面：

项目中用到的控制算法的调参方式；假设一个场景，分析问题和调控方法；常用控制算法对比；c++相关：面向对象的三大特征，展开说说“继承”；虚函数和纯虚函数的区别；使用的本地IDE(Visual Studio)底层原理清楚吗？其他：对库卡中国的了解，职业规划。

通过

华为车BU

状态

7.27 机考，算法题(2h)：

1.统计表达式计算时间；

2.九宫格；

3.最优城市高铁修建方案；

通过

8.9一面（40min）：

项目里的控制算法的实现细节，深入聊了实现过程，做了哪些优化；提出一种实际问题问解决思路；了解过哪些控制算法，对比一下；对混动实习的PHEV架构表示好奇，深入问了PHEV动力学仿真和电车的区别；

coding：编写一个字符串压缩程序将字符串中连续出现的重复字母进行压缩，并输出压缩后的字符串。压缩规则：(1) 仅压缩连续重复出现的字符。比如字符串“abcbc”由于无连续重复字符，压缩后的字符串还是“abcbc”。(2) 压缩字段的格式为“字符重复的次数 + 字符”。例如：字符串“xxxyyyyyyz”压缩后就成为“3x6yz”。

通过

8.10 二面（50min）:

两个项目分别展开深入问，LQR实现的流程和细节，MPC在实际应用中如果出现无法求解或者跟踪精度较差，有哪些调节方式？MPC和LQR在实际应用中的差别？你觉得动力学建模中有哪些是要格外关注的？

coding：给定一个无序正整数数组nums，以及一个正整数target。请计算，能否从nums中选取若干个元素，使其和为target，可以则输出true，否则输出false。

通过

8.16业务主管面（30min):

主要聊项目，做了哪些工作，哪些改进。算法在实际中和仿真中的差异有没有考虑，有没有实车调试经验。抓住我说的话反问了很多点，偏传统方向为什么想做控制？你觉得你有哪些优势？想base哪里（我回答北京，比较严肃的告诉我规控岗可能主要在上海，问我是否能接受，告诉我控制算法比较成熟了，他们更愿意要一些有过经验可以直接上手的，我如果进组了可能有很多要积累的。

通过，泡池子

地平线

状态

（注：提前批内推码免笔试）

8.5一面（1h）：

项目方面深入问了自己的思考和优化（抗扰观测器）和（动态加权矩阵的LQR）如何实现，MPC的实现过程等

coding：1.已知lnx+x^2在(0,1)内有解，用数值方法求解，精度0.0001.（牛顿法或二分法）

2.从矩阵左上角走到右下角路径加和的最小值，并要求输出最短值对应的路径。

通过

8.5二面（40min）：

面试官是做控制出身的，问的比较深，给了很多实际的场景，提问控制的方法和可行性分析，MPC和LQR的区别，不同的车辆模型的区别，控制算法的选择等；之后是对部门业务的详细说明；

通过

8.19三面（1h）：

展开问了项目，交流了算法的细节，出了两道开放性题目。聊了职业规划，自我评价，反问了新入职员工的培训流程。

通过

8.30HR面

文远知行

状态

7.24 机考，算法题，每题一百分：1.自动驾驶线路；

2.植物大战僵尸（模拟）；

3.两台扫地车对角线遍历，类似leecode.498对角线遍历

OC两道，通过

8.15一面（1h）:

深入问了项目中用到的横纵向算法，问了线性化方法中的前向欧拉和中值欧拉，问了LQR动态矩阵，我选择的控制量及选择原因，对比MPC和LQR，SCANer仿真软件的应用和接口知识。

#include<iostream>
#include<vector>
#include<unordered_map>
#include<algorithm>
using namespace std;
int main() {
	vector<int> nums;
	int x;
	while (cin >> x) {
		nums.push_back(x);
	}
	int cnt = 0;
	unordered_map<int, int> hash;
	vector<int> tmp = nums;
	sort(tmp.begin(), tmp.end());
	for (int i = 0; i < tmp.size(); i++) {
		hash[tmp[i]] = i;
	}
	for (int i = 0; i < nums.size(); i++) {
		if (hash[nums[i]] ==i ) continue;
		else {
			int tmp1 = hash[nums[i]];
			swap(nums[i], nums[tmp1]);
			cnt++;
		}
	}
	for (int i = 0; i < nums.size(); i++) {
		cout << nums[i]<<" ";
		
	}
	cout << endl;
	cout << cnt;
	return 0;
}

通过

8.18二面（1.5h）降维打击的面试，全程高能。问了MPC的稳定性判定方法，PID调参的方法，接着出了很多题目（英文，涉及知识包含刚体动力学、旋转坐标系 、车辆二自由度模型、侧偏角产生的原因（深入的问），什么情况下侧偏角会增大等）高压面试，面试官不苟言笑，没有互动只有不断的追问和出题，最后coding是一个类似于leetcode435无重叠区间的题目。

感谢信

科大讯飞

状态

7.23机考，选择题加三道算法题，选择题范围很广，大都不会。算法题：

1.排序题，加一个判断条件；

2.朴素贝叶斯算法（完全不会）；

3.模拟计算器；

通过

8.14一面（错过）

8.21一面（20min）问了点项目的知识，主要问了其中一段实习经历，问了用到的软件和算法

我给记错时间了（潜意识里觉得不会周天面）给错过了，HR说再帮我约时间不过估计悬了，不过这周又被捞了；

8.30二面

蔚来汽车

状态

开始投了一个系统设计岗（官网描述非常笼统），到二面才发现和自己学的一点不匹配，于是终止流程重新走下面的；（所以投的时候一定要慎重，不然白白浪费时间）；

8.5号收到转向控制算法工程师的笔试邀请

待更新

特斯拉

状态

投的电池先进工艺工程师（研究生期间做燃料电池动力学仿真）

通过简历筛选

8.19一面（30min）：英文自我介绍，主要问了电池方面的知识，偏笼统的问，问了研究生做的项目和发的论文，介绍了岗位内容

通过

8.24二面（30min）问了电池pack的技术，问了电芯的组成和工艺等等，强调了英语交流的能力，介绍岗位

通过

理想汽车

状态

8.16一面（40min）:

投的是底盘电控工程师，主要针对项目对控制算法深入问，对MPC问的较多，诸如考虑滑移率和轮胎附着系数的MPC应用场景，MPC的控制序列只取第一个值作为控制输入，如果想优化效率，可以采取哪些优化措施。路面附着系数突变对MPC的影响？问了做过的仿真有哪些场景，做一些对比，这些场景更考验哪方面的跟随能力。

通过

8.13二面（1h）:问了项目的整体实现，归纳概括难点进行说明。问了算法优化的方向，对可行性提出疑问并探讨了几个问题，介绍了岗位技能需要。

通过，发放意向书

上汽泛亚智驾中心

状态

8.17一面：聊了MPC和LQR算法，介绍算法实现细节，算法对比，算法的适用性和工业场景的适用性，向我介绍了泛亚这边做泊车和车道保持用到的控制算法。两个面试官，聊得很轻松。

通过，发放意向书

智加科技

状态

8.23一面(1h)：面试官是控制算法出身，问的问题很有深度，主要就控制系统的稳定性深入很多问题，涉及到零极点配置，稳定性的概念，稳定性的判别方法，无输入系统如何判断是否稳定，LQR和PID能否在横向控制中实现一样的效果，两者的相似之处，你觉得应该怎么实现，coding是写一个PID控制的类，提供对外接口，接受观测值和参考值，输出控制量。

待反馈

大疆

状态

机考：忘记具体的日期了，主要是现代控制理论和自动控制的知识，题目很新颖也挺难的，答的不好

通过

8.30一面

其他一些智驾赛道的企业

状态

暂未开始流程或者我已经被默认刷掉了（苦笑.jpg）

待更新