iOS ARKit+SceneKit物理联系人检测缩放问题

Question

我有一个简单的3D区域，包含4个墙，每个墙是一个SCNNode，具有简单的SCNBox几何形状，矩形形状，并附上匹配的SCNPhysicsBody。SCNPhysicsBody使用SCNPhysicsShape.ShapeType.BoundingBox，并设置为静态类型。下面是一段代码片段：

        let size = (self.levelNode.boundingBox.max - self.levelNode.boundingBox.min) * self.levelNode.scale

        //x //z
        let geometryA = SCNBox(width: CGFloat(size.x), height: CGFloat(1 * self.levelNode.scale.x), length: 0.01, chamferRadius: 0)
        let geometryB = SCNBox(width: CGFloat(size.z), height: CGFloat(1 * self.levelNode.scale.x), length: 0.01, chamferRadius: 0)

        geometryA.firstMaterial?.diffuse.contents = UIColor(red: 0.0, green: 0.2, blue: 1.0, alpha: 0.65)
        geometryB.firstMaterial?.diffuse.contents = UIColor(red: 0.0, green: 0.2, blue: 1.0, alpha: 0.65)


        let nodeA = SCNNode(geometry: geometryA)
        nodeA.position += self.levelNode.position
        nodeA.position += SCNVector3(0, 0.25 * self.levelNode.scale.y, -size.z/2)
        nodeA.name = "Boundary-01"

        let nodeB = SCNNode(geometry: geometryA)
        nodeB.position += self.levelNode.position
        nodeB.position += SCNVector3(0, 0.25 * self.levelNode.scale.y, size.z/2)
        nodeB.name = "Boundary-03"

        let nodeC = SCNNode(geometry: geometryB)
        nodeC.position += self.levelNode.position
        nodeC.position += SCNVector3(-size.x/2, 0.25 * self.levelNode.scale.y, 0)
        nodeC.eulerAngles = SCNVector3(0, -Float.pi/2, 0)
        nodeC.name = "Boundary-02"

        let nodeD = SCNNode(geometry: geometryB)
        nodeD.position += self.levelNode.position
        nodeD.position += SCNVector3(size.x/2, 0.25 * self.levelNode.scale.y, 0)
        nodeD.eulerAngles = SCNVector3(0, Float.pi/2, 0)
        nodeD.name = "Boundary-04"

        let nodes = [nodeA, nodeB, nodeC, nodeD]

        for node in nodes {
            //
            let shape = SCNPhysicsShape(geometry: node.geometry!, options: [
                SCNPhysicsShape.Option.type : SCNPhysicsShape.ShapeType.boundingBox])
            let body = SCNPhysicsBody(type: .static, shape: shape)
            node.physicsBody = body
            node.physicsBody?.isAffectedByGravity = false
            node.physicsBody?.categoryBitMask = Bitmask.boundary.rawValue
            node.physicsBody?.contactTestBitMask = Bitmask.edge.rawValue
            node.physicsBody?.collisionBitMask = 0

            scene.rootNode.addChildNode(node)
            node.physicsBody?.resetTransform()
        }

在这个区域内，我以固定的时间间隔生成实体。每一个都有一个SCNBox几何形状，这一次是一个立方体形状，比墙小，物理体的参数与上面相同。

为了简化我的实体在这个游戏区域内的行为，我正在计算它们的行进路径，然后应用一个SCNAction到相关节点来移动它们。SCNAction同时移动连接到它的节点和物理体。

我正在使用SCNPhysicsWorld联系人委托来检测实体何时到达边界墙之一。然后，我为它计算一个从墙壁向另一个方向随机轨迹，清除它的动作，并应用一个新的移动SCNAction。

但是当我在ARKit中将这个“世界”的比例改成更小的，比方说相当于10cm的宽度时，模拟就分崩离析了。

当检测到实体与边界节点之间的接触时，它们之间具有相对较大的可见间隙。但接触穿透距离和以前一样大。

我打开了ARSCNView调试选项来显示呈现中的物理形状，它们看起来都是正确的比例，匹配其节点的边界框。

在苹果的文档中，它确实声明如果SCNPhysicsBody不是自定义形状，它将采用应用于它的节点几何形状的比例。我不受此影响，因为我正在生成几何和它们各自的节点，在缩放已经应用到级别之后。

目前的一个假设是，物理模拟在如此小的尺度下就会分崩离析。但我不是依靠模拟力来移动尸体...

有没有更合适的方式来缩放物理学世界？

或者，我是不是盯着SCNPhysicsWorld的一个窃听器，那是我目前无法控制的事情。

我曾经考虑过的一个解决方案是以1：1的比例运行整个模拟，但隐藏起来，然后将这些运动应用到较小的实体上。可以想象，那会影响整个场景的表现……

Answer 1

第一触点的穿透距离为负值，提示存在间隙。当您缩小模拟的大小时，这个差距似乎不会缩小。

作为解决上述问题的一种方法，我对Contact委托中的Contact执行了一个附加检查，以不使用针对特定类别检测到的第一个Contact，而是确保penetrationDistance值为正，从而确保在触发与边界连接的实体的方向改变之前，两个对象之间存在重叠。