检查加载的ADF中的区域是否本地化

Question

更新：

我找到了进行重新本地化的行，但设备 本身并未进行本地化 。加载ADF之后，我总是会得到状态代码 POSE_INITIALIZING
。Java Area_Description_Example中的重新本地化也不起作用。有人遇到同样的问题吗？唯一可以重新定位的应用程序是“
Explorer”和“ ADF Inspector”，但我没有源代码。

这是我的第一个问题的解决方案，该代码是在加载ADF之后检查重新定位的代码：

TangoPoseData lastFramePose = mTango.getPoseAtTime(mRgbTimestampGlThread,
                            FRAME_PAIR);
    if (lastFramePose.statusCode == TangoPoseData.POSE_VALID) {

           // Device is re-located!

           // Update the camera pose from the renderer
           mRenderer.updateRenderCameraPose(lastFramePose);
           mCameraPoseTimestamp = lastFramePose.timestamp;
    } else {
           Log.w(TAG, "Can't get device pose at time: " + mRgbTimestampGlThread);
    }

旧：

在我的应用程序中，用户可以决定是开始新会话还是加载先前记录的ADF（区域描述文件）。我加载了ADF（adfUUID）并将其添加到Tango类对象（mTango）中，如下所示：

TangoConfig config = mTango.getConfig(TangoConfig.CONFIG_TYPE_CURRENT);
config.putString(TangoConfig.KEY_STRING_AREADESCRIPTION, adfUUID);
mTango.setRuntimeConfig(config);

所以我现在的问题是， 如何检查 加载的ADF 是否对该区域进行了本地化
？我想为已加载的ADF而不是新会话的服务开始提供坐标参考系。这是我在connectTango（）函数中的设置：

TangoConfig config = mTango.getConfig(TangoConfig.CONFIG_TYPE_DEFAULT);
config.putBoolean(TangoConfig.KEY_BOOLEAN_LOWLATENCYIMUINTEGRATION, true);
config.putBoolean(TangoConfig.KEY_BOOLEAN_DEPTH, true);
config.putBoolean(TangoConfig.KEY_BOOLEAN_LEARNINGMODE, true);
config.putBoolean(TangoConfig.KEY_BOOLEAN_COLORCAMERA, true);
mTango.connect(config);

我使用的fram对是：

private static final TangoCoordinateFramePair FRAME_PAIR = new TangoCoordinateFramePair(
        TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION,
        TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE);

Answer 1

“在学习模式打开时加载ADF处于打开状态”和“在学习模式关闭时加载ADF处于打开状态”均良好。目前，他们正在使用不同的位置管道。因此，第一个定位所需的时间比第二个定位所需的时间长得多。ADF检查器用于在不启用学习功能的情况下加载ADF”。Tango
Explorer应该在“不带学习功能的情况下加载ADF”中重新定位。

有关如何检查本地化ADF的问题，请参见示例Java代码：

  // Check for Device wrt ADF pose, Device wrt Start of Service pose,
                // Start of Service wrt ADF pose (This pose determines if the device
                // is relocalized or not).
                if (pose.baseFrame == TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION
                        && pose.targetFrame == TangoPoseData
                        .COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE) {
                    if (pose.statusCode == TangoPoseData.POSE_VALID) {
                        mIsRelocalized = true;
                    } else {
                        mIsRelocalized = false;
                    }

将数据放在第三个数据上：

ArrayList<TangoCoordinateFramePair> framePairs = new ArrayList<TangoCoordinateFramePair>();
    framePairs.add(new TangoCoordinateFramePair(
            TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE,
            TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE));
    framePairs.add(new TangoCoordinateFramePair(
            TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION,
            TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE));
    framePairs.add(new TangoCoordinateFramePair(
            TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION,
            TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE));