PCL学习笔记（8）——PCL PCLVisualizer 可视化类02

1、简介
PCLVisualizer 是 PCL 的全功能可视化类。虽然使用起来比 CloudViewer 更复杂，但它也更强大，提供显示法线、绘制形状和多个视口等功能。

本教程将使用代码示例来说明 PCLVisualizer 的一些功能，从显示单个点云开始。大多数代码示例都是样板，用于设置将要可视化的点云。每个样本的相关代码包含在特定于该样本的函数中。代码如下所示。将其复制到名为pcl_visualizer_demo.cpp.

2、可视化单个云
此示例使用 PCLVisualizer 显示单个 PointXYZ 云。它还说明了更改背景颜色和显示轴。代码在函数中simpleVis。

pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr simpleVis (pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud)
{
  // --------------------------------------------
  // -----Open 3D viewer and add point cloud-----
  // --------------------------------------------
  pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));
  //查看器的背景颜色可以设置为您喜欢的任何 RGB 颜色。在这种情况下，我们将其设置为黑色。
 viewer->setBackgroundColor (0, 0, 0);
  viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ> (cloud, "sample cloud");
  viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");
  viewer->addCoordinateSystem (1.0);
  viewer->initCameraParameters ();
  return (viewer);
}

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