Far planner 代码系列（13）

        算法2 v-graph的动态更新（3）

MatchContourWithNavGraph（2）

        上回我们说到MatchContourWithNavGraph 函数中的这个片段，并讲解了其中的NearestNavNodeForCTNode(ctnode_ptr, near_nodes) 函数

for (const auto& ctnode_ptr : ContourGraph::contour_graph_) { // distance match
        ctnode_ptr->is_global_match = false;
        ctnode_ptr->nav_node_id = 0;
        if (ctnode_ptr->free_direct != NodeFreeDirect::UNKNOW) {
            // ctnode_ptr是本来就有的 从contour_graph_来的  算是global？
            const NavNodePtr matched_node = this->NearestNavNodeForCTNode(ctnode_ptr, near_nodes);
            //! NearestNavNodeForCTNode 从near_nodes里返回一个 nearest_node 或 NULL  属于navnode
            //? 正常来说 每个ctnode应该都会得到一个nearerst_node（matched_node）
            if (matched_node != NULL &a