发那科机器人的LPOS JPOS指令,挺实用的读取当前位置指令
LPOS 为当前位置的直角坐标系值(X,Y,Z,W,P,R)
JPOS 为当前位置的关节坐标系值(J1,J2,J3,J4,J5,J6)
应用场景的话,可以是刚开始初始化的时候,也可以比如码垛的时候,没有具体的点位,可以直接读取当前位置,然后可以进行抬起等动作,也不会影响前后码垛点
示例:这是一个最简单的拧紧螺丝后旋松的码垛程序一部分(具体码垛操作见之前的文章有)
PALLETIZING-B_1 //——————码垛
J PAL_1[A_1] 30% FINE //——————移动到接近点
J PAL_1[BTM] 30% FINE //——————移动到堆叠点
DO[110] = ON //——————打开拧紧工具
WAIT DI[109] = ON //——————等待拧紧合格OK信号
PR[2] = LPOS //——————读取当前位置以直角坐标系的形式保存到PR[2]的位置寄存器中
PR[3] = LPOS
PR[2,3] = PR[2,3] + R[3] //——————更改当前坐标位置的基础上往上抬升R[3]的距离
L PR[2] 30% FINE //——————移动到上方确认拧紧完成
L PR[3] 30% FINE //——————移动到原位准备旋松
DO[111] = ON //——————打开拧紧工具反转
J PAL_1[R_1] 30% FINE //——————同时移动到逃离点
PALLETIZING-END_1 //——————码垛程序结束