jPOS

发那科机器人的LPOS JPOS指令，挺实用的读取当前位置指令 LPOS 为当前位置的直角坐标系值（X,Y,Z,W,P,R） JPOS 为当前位置的关节坐标系值（J1,J2,J3,J4,J5,J6） 应用场景的话，可以是刚开始初始化的时候，也可以比如码垛的时候，没有具体的点位，可以直接读取当前位置，然后可以进行抬起等动作，也不会影响前后码垛点 示例：这是一个最简单的拧紧螺丝后旋松的码垛程序一部分（

系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 前言 认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！ 本文先对JPosInitializer（B样条曲线计算脚的摆动轨迹）代码解析做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章 提示：以下是本篇文章正文内容 一、关节初始化构造函数（设置目标时间及间隔） /*

  版本1.61 这段时间学在JPos，但网上资料甚少，连个API都难找到，中文版的就更别说了。 下面附件中有英文版的JPos指南，1.61虽然版本有点老，但是凑合用足够了。 我还会附上1.41版本的example。希望对大家有所帮助。   签到实例： ISOMsg m = new ISOMsg(); m.setDirection(2); m.set(0,"0800");//交易类型

org.jpos.iso.BaseChannel.setName     NameRegistrar.register("channel." + name, this);   会对channel进行全局空间进行注册

ISOMsg m = new ISOMsg();           m.setDirection(2);           m.set(0,"0800");//交易类型           m.set(3, "000000");           m.set(7,ISODate.getDateTime(new Date()));           m.set(11,"流水号（如：12345

<propertyname="packager-logger"value="logger_parent"/>

jpos组件 Space 使用默认的SpaceFactory.getSpace();获取的实例中的方法说明如下   存储方法     void out (Object key, Object value) 根据给定的key存入一个对象，如果给定的key已经存在，那么就将这个放入的值存入该key的队列末尾 void out (Object key, Object value, long timeou

jpos发布的xml Root节点可以是任何名称   root节点可以有的属性 instance 目前还不知道干嘛的 enabled  true 或者 yes  或者不输入，则这个xml会被加载，其他值都会忽略该xml文件，不加载 class 任何类的名称  该类最好是实现QBean接口，或者继承自QBeanSupport 这样才会更有用，如果配置的是Qbean接口实现类，那   么，该类的Ini

SampleResult字段：ContentType：DataEncoding：null

问题内容： 在我目前的公司中，我们正在考虑使用jPOS与其他系统进行ISO 8583集成。我阅读免费文档已有一段时间了，但是仍然有很多空白。例如： jPOS应该如何在产品中工作？我是否应该启动Q2服务器，它会像端点接收或发送ISO8583消息那样工作？我应该如何将其与我的应用服务器集成？ 在哪些情况下以及如何使用jPOS空间？ 我的基本用例是发送/接收ISO消息。我需要所有这些东西吗？ 是否还有其