2017-robot
frc1418
此代码将用于在2017年挑战期间控制FRC Team 1418的机器人,FIRST Steamworks。
机器人代码功能
完整的pyfrc集成,用于测试和机器人仿真
全方位转向驱动系统以字段为中心的控制
防守“轮锁”立场
自主模式在塔的任何一侧得分(始终如一)
结构允许以场中心和机器人为中心的驱动控制。
注意
这种转向驱动系统远非理想。此代码仅写入现场一个机器人和一个机器人。它不是便携式的。由于我们的swervedrive的硬件实现,出现了一些奇怪的事情。3/4到建造季节我开始注意到这一点,但在那一点上,事情只需要工作。我多次告诉我的团队,如果我要重写转向驱动器,它看起来会比这里的系统差别很大。
TLDR:该系统专为一个机器人的不规则而设计,不应被视为一个过分的例子。
卡特芬德利
部署到机器人上
机器人代码是用Python编写的,因此要运行它,必须将pyfrc安装 到机器人上。
安装pyfrc库后,您可以通过使用以下参数运行robot.py将代码部署到机器人上:
python3 robot.py deploy
这将运行单元测试并将代码上传到您选择的机器人。
测试/仿真
机器人代码与pyfrc完全集成。确保安装了pyfrc,然后直接运行robot.py就可以使用代码的各种模拟/测试选项。
python3 robot.py sim
文件结构
robot/
The robot code lives here.
automations/
Several automatic scripts for performing common functions like shooting a ball.
autonomous/
Autonomous modes.
common/
New robotpy components
components/
Management of complicated robot systems
tests/
py.test-based unit tests that test the code and can be run via pyfrc
electrical_test/
Barebones code ran to make sure all of the electronics are working
项目源码
项目文档
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