使用树莓派连接pixhawk飞控_raspberry-pi-px4firmware

raspberry-pi-px4firmware

树莓派飞控模块(遥控输入，PWM输出，编译配置文件，启动配置文件)

使用方法

cd Firmware/

git checkout  #此处必须要做，否则编译会出错，因为主程序里面会读取版本号，切换过分枝才会有版本号

cp -rf raspberry-pi-px4firmware/* Firmware/

追加环境变量

export AUTOPILOT_HOST=XXX.XXX.XXX #此处填写ip地址

export RPI_TOOLCHAIN_DIR= #工具链目录，bin目录上一层

export CROSS_COMPILE_PREFIX= # 工具链前缀

export PATH=$RPI_TOOLCHAIN_DIR/bin:$PATH

#编译飞控固件，遇到子模块版本相关提示，默认选Y

make posix_rpi_cross_single

上传固件

make posix_rpi_cross_signle upload

首次启动飞控

登录到飞控主机后

./px4 px4_rpi.config

注意事项

此飞控模块需配合PPM解码模块使用

./configuration

make

make install

sudo nohup ppmdecode -P