LinuxCNC 功能简介

整体功能：

1. 模块化，使用到的模块通过ini文件加载，替换测试方便。不用重新编译固件。
2. Halcompile, 实现模块代码自动生成。
3. 最多9轴

系统层：

1. linuxCNC 实时的CNC控制器。实时核RTAI。
2. Latency-test工具，测试系统实时性，也可以作为配置step周期的依据。

应用层：

1. 提供了UI界面，提供pyvcp，可以插入道界面中，模块化编程。

1. 接收Gcode代码，Ocode/Mcode等。
2. 进行PLC的编程，通过hal指令加载到用户控制。文件后缀clp.
3. 配置末端工具，tbl.
4. 可以远程控制.

控制层：

1. Emctask
2. Emcmot
3. emcIO
4. 前瞻算法，运动规划。
5. Base_thread和servo_thread 实时线程

硬件接口层：

1. 提供了很多硬件驱动，通过HAL和硬件交互。
2. pid控制器，实现位置控制，速度控制等。
3. 控制步进、伺服