PX4固件飞行日志的采集设置以及数据读取

px4飞行日志共有四种格式：.log文件、.bin文件、.ulg文件和.px4log文件，其中前两种为早期的PX4固件生成的文件格式，其数据记录的相关文件为sd2log，新版固件生成的文件格式为后面两种，相关文件为logger文件。所以具体需要生成哪种格式的文件取决于你所使用的固件以及在地面站上设置的文件格式。

早期生成的.log文件和.bin文件可以使用早期版本的flightplot.jar小软件（电脑上必须安装Java相关的文件，一般我会安装vs2013之后就可以使用了）来读取数据、绘制图像、生成track文件（可以导出之后在“谷歌地球”中打开，具体实现以及相关作用请见另一篇文章 点击打开链接），另外，如果我们需要将其转换成.csv、.txt等文件来用matlab对其进行处理，可以使用一个python小工具，这方面可以看lzx的博客，这是他编的一个小程序https://blog.csdn.net/enhaibulei/article/details/76549412。或者按照这种方法：http://blog.sina.com.cn/s/blog_643af4310102x442.html。

.ulg文件可以在比较新的flightplot软件中打开，绘制图像，但是不能导出track文件在地图中打开。后期的.ulg和.px4log文件可以用该网站来直接导出图像：https://logs.px4.io/，但是该网站好像也会直接收集了你的飞行数据，所以这种方法谨慎使用。另外，可以通过python的工具包pyulog（https://github.com/PX4/pyulog）来读取、导出以及进行相关的处理。