Ardupilot/Copter RC Control 解析

问题

1. Ardupilot 中遥控器怎样切换主模式？
2. Ardupilot 中辅助通道如何设置？
3. Ardupilot 中辅助通道和主通道如何切换？

代码位置

Ardupilot 中遥控器的相关代码位于,/ArduCopter/switches.cpp中。

整体功能

1. 读取接收机信号。
   可以兼容多种接收机信号，包括，PPM，PWM，UART等类型信号。
2. 遥控器校准，采集校准参数，设置中位值。
3. 设置遥控器正反。
4. 主模式切换功能，设置通道参数（采用哪个通道）。
5. 辅助功能，可以对其它的通道自定义功能。

功能实现

1. 读取接收机信号
   在系统层实现，可以阅读相关的代码。没有深究。代码位于/libraries/RC_Channel目录下。
2. 遥控器校准
   没有深究。
3. 设置遥控器通道正反
   通过设置参数RC2_REV。每一个通道都可以进行类似的设定。
   同时可以设定的参数还有：
   RC2_MIN PWM占空比最小值
   RC2_MAX PWM占空比最大值
   RC2_TRIM PWM占空比中位置
   RC2_DZ PWM占空比死区，？还不太清楚，看一下详细的定义。
4. 主通道切换功能
   前面的几项功能，都是在libraries中实现。下面是旋翼机自己的功能实现。
   
   • 调用外部接口：
     g.rc_5.get_radio_in()
     g 表示Global parameter 在corpter.h 中声明。
     rc_5 通过Parameter.cpp中
     // @Group: RC5_
// @Path: ../libraries/RC_Channel/RC_Channel.cpp,../libraries/RC_Channel/RC_Channel_aux.cpp
GGROUP(rc_5, "RC5_", RC_Channel_aux),
     进行声明。如何链接到RC_Channel_aux.cpp，通过GGROUP还没有研究？
   • 外部调用接口：
     函数：void Copter::read_control_switch()
void Copter::read_aux_switches()
     被外部周期调用。
   • 函数实现：void Copter::read_control_switch()
     A. 周期检测读取到的第五通道的数据，根据读取到的PWM占空比，作出响应。
     B. 实现了防抖功能，防止pwm数据抖动引起的错误。即每次更改的时间应该有一定的保证，否则返回。
     C. 如果读到的数据和上次的数据相等，直接返回。
     D. 切换模式主通道设置为
   • 函数实现：void Copter::read_aux_switches()
     A. 根据不同通道的功能定义（参数），作出相应。
     B. 如果失效状态则按照主通道的模式切换。
     比如，辅助通道的auto模式开关处于关闭状态，此时按照主通道的模式开关。
     即在辅助通道与主通道冲突的情况下，以辅助通道为准，辅助通道处于关闭状态，则按照主通道功能执行。
     C. 辅助通道的功能，通过参数更改。待完成。
5. 要点：
   
   1. 辅助通道和主通道的互相切换。
   2. 外部调用接口。
6. 遥控器的配置：
   
   1. 怎样配置5通道，主模式通道是5个段位，但几乎所有的开关是都是三段位的。似乎是混编，网上有相关的教程，看一下。