G-Nut/Anubis——第一章：软件介绍

G-Nut/Anubis application

G-Nut/Anubis is a command-line tool for a quality check of modern data from all available GNSS constellations providing full quantitative and qualitative control with support of GNSS navigation messages:

• observation statistics (counts of observations, signals, bands, satellites of GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou, SBAS, QZSS, IRNSS)
• standard point positioning (if data and navigation messages provided for GPS, GLONASS, Galileo and BeiDou)
• pre-processing including clock-jumps and cycle-slip detection and other interruptions over all constellations, frequencies and signals
• satellite elevations and azimuths (if supported with constellation-specific navigation messages)
• elevation-specific histograms, satellite ascending/descending times for horizon and user elevation cut-off
• pseudo-range multipath and noise
• carrier-phase signal-to-noise ratio
• data gaps and small data pieces
• outputs in specific XTR and minimalistic standard XML formats
• other useful lists and statistics (satellite navigation data availability, satellite healthy status etc.)

The application is implemented exploiting the G-Nut core library developed originally at Geodetic Observatory Pecny (Václavovic and Douša, 2016). Since January 2018, it has been further maintained and developed by the G-Nut Software s.r.o. company which is a spin-off of the RIGTC/GOP. G-Nut/Anubis (free) provides an open source application aimed for the RINEX file qualitative and quantitative monitoring. It is released under GNU GPL. The G-Nut Software s.r.o. provides additionally Anubis Extra and Anubis Real-Time (RT) advanced commercial versions.

The software is provided “AS IS”, without warranty of any kind and a support is given on a best-effort basis only. Questions could be sent to [e-mail] for free version, and to [e-mail] for commercial versions.

G-Nut/Anubis download (new: registration required)
GOP’s Multi-GNSS BRDC files (new: doi:10.24414/c4ba-kf16)

REFERENCES

• Vaclavovic P, Dousa J (2016), G-Nut/Anubis - open-source tool for multi-GNSS data monitoring, In: IAG Symposia Series, Springer, Vol. 143, pp. 775-782, doi:10.1007/1345_2015_157, PDF.

• Václavovic P., Douša J…: Development Towards Advanced GNSS Data Quality Monitoring, In: Družicové metody v geodézii a katastru, Sborník referátů. Brno, ECON publishing, s.r.o, pp 76-81, 2015 (in english PDF)

• Vaclavovic P and Dousa J (2013), Anubis – a tool for quality check of multi-GNSS observation and navigation data In: 4th International Colloquium Scientific and Fundamental Aspects of the Galileo Programme, 4-6 December 2013, Prague, Czech Republic. PDF.

• 2020-07-18 - Released Anubis 2.3 - RINEX 3.04 support incl. BeiDou 3, newly distributed here

• 2018-08-01 - Released Anubis 2.2 - improved functionality including various handling of satellite health

• 2017-11-29 - Released Anubis 2.1 - version with major updates for supporting EPOS

• 2016-10-05 - Released Anubis 2.0 - teqc total summary, expt/have at elev cut-off, preliminary XML output and IRNSS & RINEX3.03, etc.

• 2016-01-27 - Released Anubis 1.4 - SNR support, SP3 format, Windows support, kinematic and high-rate processing

• 2015-01-28 - Released Anubis 1.3 - all-constellations/-bands/-signal pre-processing, advanced statistics, merged navigation messages etc.

• 2014-08-13 - Released Anubis 1.2 - navigation messages for all GNSS constellations, GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou standard positioning

• 2014-04-29 - Released Anubis 1.1 - qualitative QC for GPS&GLO, bancroft positioning, boost-independent version, RINEX3.02 support

• 2013-08-16 - Released Anubis 1.0 - multi-path detection for all constellations, signals and frequencies

• 2013-03-10 - Released Anubis 0.9 - beta version

G-Nut/Anubis 是一个 GNSS 数据质量检核软件，由捷克的国家大地测量、地形与地图制图研究所开发。该软件支持 RINEX 3 文件格式，可以对几乎所有导航卫星系统的观测量进行质量检核与分析操作，并将检核和分析成果绘制成图。

G-Nut/Anubis 软件开源免费，支持 Windows、Linux 和 macOS 等常见的操作系统。类似于 TEQC，该程序也在命令行窗口运行。本文简介该程序的安装配置和使用方法。

程序简介

Anubis 的优点在于支持几乎所有导航卫星系统卫星的观测量，并可接受 RINEX 广播星历或精密星历等作为输入的卫星轨道文件。该程序提供的功能包括：

• 多系统卫星的观测量统计；
• 多系统定位计算（SPP）；
• 对观测数据进行预处理；
• 计算卫星方位角与高度；
• 绘制卫星可见性示意图；
• 计算信噪比、多路径效应等的影响；
• 观测数据的信息检查和星历文件合并；
• 以 XML 等的方式输出报告文件。

安装配置

Windows 操作系统

首先从程序的下载页面获取文件名中带有 “win” 字样的适用于 Windows 操作系统的程序文件。例如，我下载的文件为：anubis-2.1.3-win-static-32b，下载完成后将该文件重命名为 “anubis.exe”。打开“命令提示符”窗口，使用 cd 命令进入程序所在目录，执行 anubis 命令即可使用该程序。

如果你希望在任何目录都能使用该程序，可以考虑将程序所在目录添加到系统的 “Path” 环境变量，或直接将 anubis.exe 移动至 “C:\Windows\System32” 文件夹内。

需要注意的是，如果你使用的是 Windows 7 或者更早的操作系统，可能会遭遇缺失某些动态链接库（.dll文件）的错误。这种情况下，对于能够连接互联网的计算机，可以为系统安装最新的更新；对于无法连接网络的计算机，可以尝试安装微软 VC++ 2015 套件，或者将所缺失的 dll 文件放置到 anubis 程序所在的文件夹来解决。

Linux 操作系统

对于 UNIX/Linux 操作系统，下载文件名中含有 “lin” 字样的程序文件，注意程序的适用环境（32 或 64 位系统）。下载完成后将其重命名为 “anubis”，在终端中进入程序所在目录，使用如下命令为其添加执行权限：

$ chmod +x anubis

之后就可以通过命令 anubis 使用程序了，但是每次使用前需要切换工作目录。如果你希望在任何目录下都可以使用此程序，可以将其移动到 “/usr/bin” 目录下。

程序使用

接收参数

Anubis 程序可接收的命令行参数有：

$ anubis -x <xml> -l <log> -v <int> -X -V -h

参数释义：

• -x <xml>：输入的配置文件；
• -l <log>：输出的日志文件；
• -v <int>；日志文件详细度；
• -X：输出默认的配置文件；
• -V：显示程序的版本信息；
• -h -help：显示帮助信息。

其中的配置文件以 XML 格式编写。

配置文件

使用下面的命令可以输出一个包含默认项的配置文件：

$ anubis -X 2> anubis_defaults.xml

其中，程序的参数配置放在配置文件的 config 元素中，该元素包含以下子项：

• gen：全局配置项，包含采样间隔、卫星系统、站点等；
• gnss：卫星系统配置项，如对卫星和观测量、频段等的筛选；
• qc：数据质量分析检查的配置项；
• input：输入文件配置，包括观测文件与星历文件；
• output：输出文件配置，包括输出数据、质量分析结果、操作日志等。

对于和 GNSS 卫星系统相关的配置，使用卫星系统的 3 个字符简称，它们的对应关系为：

• GPS：GPS；
• GLONASS：GLO；
• Galileo：GAL；
• BeiDou：BDS；
• SBAS：SBS；
• QZSS：QZS。