替换运动学插件TRAC-IK

TRAC-IK 运动学求解器

TRAC-IK是由 TRACLabs 开发的反向运动学求解器，它通过线程结合了两个 IK 实现，以实现比常见的开源 IK 求解器更可靠的解决方案。从他们的文件：

(TRAC-IK) 为 KDL 中流行的逆雅可比方法提供了一种替代的逆运动学求解器。具体来说，KDL 的收敛算法基于牛顿法，该法在存在关节限制的情况下效果不佳——这对于许多机器人平台来说很常见。TRAC-IK 同时运行两个 IK 实现。一种是对 KDL 基于牛顿的收敛算法的简单扩展，该算法检测并减轻由于随机跳跃的联合限制而导致的局部最小值。第二种是 SQP（顺序二次规划）非线性优化方法，它使用可以更好地处理关节限制的拟牛顿方法。默认情况下，当这些算法中的任何一个收敛到答案时，IK 搜索会立即返回。还提供了距离和可操作性的次要约束，以便接收“最佳”IK 解决方案。

包trac_ik_kinematics_plugin提供了一个 KinematicsBase MoveIt 接口，可以替换默认的 KDL 求解器。目前不支持模拟关节。

安装

从 v1.4.5 开始，trac_ik是 ROS Indigo/Jade 二进制文件的一部分：

sudo apt-get 安装 ros-kinetic-trac-ik-kinematics-plugin

用法

• 安装trac_ik_kinematics_plugin和trac_ik_lib 包或添加到你的 catkin 工作区。
• 找到为您的