大疆雷达livox avia的bag包转pcd

之前使用livox_lidar_msg.launch 发布大疆自己定义的数据格式，我想拿到pcd文件格式转换很不方便，后面看到这个表格，发现可以直接使用livox_lidar.launch ，还可以再rviz里实时显示。

https://gitee.com/wadas/livox_ros_driver

Launch 配置文件描述
览沃驱动程序中所有的 launch 文件都位于 “ws_livox/src/livox_ros_driver/launch” 路径下，不同的 launch 文件拥有不同的配置参数值， 应用在不同的场景中:

launch 文件名 功能

livox_lidar_rviz.launch 连接览沃雷达设备
向外发布 pointcloud2 格式的点云数据
自动加载rviz

livox_hub_rviz.launch 连接览沃中心板设备
向外发布 pointcloud2 格式的点云数据
自动加载rviz

livox_lidar.launch 连接览沃雷达设备
向外发布 pointcloud2 格式的点云数据

livox_hub.launch 连接览沃中心板设备
向外发布 pointcloud2 格式的点云数据

livox_lidar_msg.launch 连接览沃雷达设备
向外发布览沃自定义点云数据

livox_hub_msg.launch 连接览沃中心板设备
向外发布览沃自定义点云数据

lvx_to_rosbag.launch 转换 lvx 文件为 rosbag 文件
直接将 lvx 文件转换为 rosbag 文件

lvx_to_rosbag_rviz.launch 转换 lvx 文件为 rosbag 文件
从 lvx 文件中读取点云数据，并转换为 pointcloud2 格式向外发布