Livox Horizon 使用说明

一、相机logitech

编译相机ros驱动：

cd mono_ws
编译:
   catkin_make
安装:
   catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release install
使用:
   source install/setup.bash
   roslaunch camera_launch camera.launch

二、激光雷达Livox Horizon

1，安装Livox-SDK

GitHub - Livox-SDK/Livox-SDK: Drivers for receiving LiDAR data and more, support Lidar Mid-40, Mid-70, Tele-15, Horizon, Avia.

按照说明进行安装

2，安装Livox-ros-driver

GitHub - Livox-SDK/livox_ros_driver: Livox device driver under ros, support Lidar Mid-40, Mid-70, Tele-15, Horizon, Avia.

按照说明进行安装

运行ros驱动程序

（1）修改ws_livox/src/livox_ros_driver/launch/livox_lidar_rviz.launch 配置文件

（2）修改ws_livox/src/livox_ros_driver/config/livox_lidar_config.json 配置文件

{
   "lidar_config": [
      {
         "broadcast_code": "0TFDG3B006H2Z11",
         "enable_connect": true,
         "return_mode": 0,
         "coordinate": 0,
         "imu_rate": 1,
         "extrinsic_parameter_source": 0
      }
    ]
}

运行命令：

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch bd_list:="0TFDG3B006H2Z11"

广播码说明

    每台览沃 LiDAR 设备拥有一个唯一的广播码。广播码由14位字符长度的序列号和一个额外的字符组成（ 1、2或者 3），一共 15 位字符长。

补充：

6. Livox SDK — Livox wiki 0.1 documentation

Livox SDK API: Main Page