【DDS】基于OpenDDS的DDS-RPC实现

基于OpenDDS的DDS-RPC实现

DDS-RPC：

• DDS指Data Distribution Service，是OMG(Object Management Group)提出的规范。DDS类似于总线的概念，用于数据交互。
• RPC指Remote Procedure Calls，远过程调用。比方说，远程服务端提供一个了方法，客户端可以调用这个方法。

既然，DDS可以进行数据交互，那么理论上基于DDS便可以实现RPC机制。

• 关于DDS-RPC的详细概念原理参考下文：
  DDS-RPC通信机制

DDS-RPC实现

OpenDDS没有实现RPC，但根据RPC over DDS给出的规范。可以利用OpenDDS实现 DDS-RPC。在实现上，主要包括以下几个部分：

• IDL定义
  根据DDS-RPC规范，定义OpenDDS可以识别的IDL文件(主题)。

• 主题文件生成
  根据上一步，定义的IDL文件，利用OpenDDS提供的工具生成主体文件(.h/.cpp)

• Publisher/Subscribe
  服务端和客户端，相当于两个Participation。每个Participation需要包含一个P端，一个S端。

• DataWriter/DataReader。
  DateWriter负责写入请求数据，DataReader负责读取订阅的数据。

• 本地实现
  当服务器端的DataReader接收到请求端的数据时，根据调用的方法，调用具体的本地实现。方法调用后，将返回值通过DataWriter告知客户端。
  当客户端的DataReader接收到数据后，调用相应的本地实现，告知其返回结果。

• 代码源码GitHub地址如下：
  https://github.com/adver1991/DDS-Example/tree/dds-rpc

• IDL文件示例

#ifdef INTERFACE
module robot {

@DDSService
interface RobotControl 
{
  float setSpeed(float speed);
  float getSpeed();
};

}; //module robot
#endif // INTERFACE

#ifndef MY_BASIC
#define MY_BASIC

#include <rpc_types.idl>

module robot {

/***********************************************/
/*                   Request Types             */
/***********************************************/
@nested
struct RobotControl_setSpeed_In 
{
    float speed;
};

@nested
struct RobotControl_getSpeed_In 
{ 
  DDS::RPC::UnusedMember dummy; 
};

const long RobotControl_setSpeed_Hash  = 1;
const long RobotControl_getSpeed_Hash  = 2;

@nested
union RobotControl_Call switch(long) 
{
    default:
       DDS::RPC::UnknownOperation unknownOp;

    case RobotControl_setSpeed_Hash:
       RobotControl_setSpeed_In setSpeed;

    case RobotControl_getSpeed_Hash:
       RobotControl_getSpeed_In getSpeed;
};

@topic
struct RobotControl_Request 
{
  DDS::RPC::RequestHeader header;
  RobotControl_Call       data;
};

/***********************************************/
/*                   Reply Types               */
/***********************************************/
@nested
struct RobotControl_setSpeed_Out 
{
  float return_;
};

@nested
struct RobotControl_getSpeed_Out 
{ 
  float return_; 
};

@nested
union RobotControl_setSpeed_Result switch(DDS::RPC::RemoteExceptionCode_t)
{
  default:
    DDS::RPC::UnknownException unknownEx;

  case DDS::RPC::REMOTE_EX_OK:
    RobotControl_setSpeed_Out result;
};

@nested
union RobotControl_getSpeed_Result switch(DDS::RPC::RemoteExceptionCode_t)
{
  default:
    DDS::RPC::UnknownException unknownEx;
  
  case DDS::RPC::REMOTE_EX_OK:
    RobotControl_getSpeed_Out result;
};

@nested
union RobotControl_Return switch(long)
{
  default: 
    DDS::RPC::UnknownOperation unknownOp;

  case RobotControl_setSpeed_Hash:
    RobotControl_setSpeed_Result setSpeed;

  case RobotControl_getSpeed_Hash:
    RobotControl_getSpeed_Result getSpeed;
};

@topic
struct RobotControl_Reply
{
  DDS::RPC::ReplyHeader  header;
  RobotControl_Return    data;
};

}; // module robot
#endif /* MY_BASIC */

DDS系列

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