OpenDDS

因项目需要，最近在学习和使用开源软件OpenDDS，在这里把自己的所学，所用，所想做个记录，以备查看。因个人当前理解的限制，所写内容不一定全部正确，但所有内容是 我操作验证过的。使用环境Debian 4.9.210 x86_64/Linux 摘要        1、获取学习资料        2、环境搭建        3、为我所用        4、打包DDS库文件        5、求助渠道

OpenDDS 是一个消息发布和订阅通信模型框架；简单来说，就是消息发布者，发布一个消息，订阅者能够收到这个消息 主题： • 消息通过 TOPIC 来定义； • 每个预先定义的消息格式为一个 TOPIC ； • 支持多个 TOPIC 的定义；  实例 • 单个 topic 的不同样本称之为实例； • 一个 topic 可以有限数目的实例，通过 KEY 字段来区分； Publish/Subscrib

1 简介         OpenDDS是OMG实时系统数据分发服务（DDS）规范v1.4（OMG文档正式/2015-04-10）和实时发布订阅有线协议DDS互操作性有线协议规范（DDSI-RTPS）v2.3（OMG文件正式/2019-04-03）的开源实现。         OpenDDS还实现了DDSSecurity安全规范v1.1（OMG文档正式/2018-04-01）和DDS XTypes

1 什么是OpenDDS？         OpenDDS是一组相关对象管理组（OMG）规范的开源实现。         1）实时系统数据分发服务（DDS）v1.4（OMG正式文件/2015-04-10）。本规范详细介绍了OpenDDS为实时发布和订阅应用程序实现的核心功能，并在本文档中进行了描述。         2）实时发布订阅有线协议DDS互操作性有线协议规范（DDSI-RTPS）v2.3（

通过下载和运行DDS Interoperability Shapes演示程序。演示是一个图形应用程序，将帮助您可视化OpenDDS支持的一些DDS概念，而无需读取或编写源代码。该应用程序允许您创建发布者和订阅者，主题由显示为简单形状的数据负载表示，并查看所提供的不同服务质量、数据分区和过滤选项的结果。Shapes演示使用了实时发布订阅有线协议规范（DDSI-RTPS），该规范提供了各种DDS实现之

OpenDDS安装与开发 1. OpenDDS介绍 官网：https://opendds.org/ 是个开源的数据分发中间件，有三层：TAO+ACE+DDS TAO负责封装数据，让OpenDDS支持跨平台； ACE负责数据通信； DDS负责数据的分发交互。 2. 环境搭建 主要包括三部分： Perl：用于运行OpenDDS的用例和一些环境配置 OpenDDS：V3.20 ACE+TAO：V7.0.

OpenDDS应用开发步骤 个人学习记录，仅梳理主要流程，无实际操作参考价值。 1. 定义数据类型 通过利用IDL，对每个DDS所使用的数据类型进行定义。OpenDDS使用#pragma指令，识别DDS传输以及处理的数据类型。这些数据由TAO IDL编译程序以及OpenDDS IDL编译程序进行处理，用于生成需要的代码，以便于利用OpenDDS传输这些类型的数据。示例如下： module Supe