3D点云处理：点云聚类--FEC: Fast Euclidean Clustering for Point Cloud Segmentation

聚类结果

原始代码中采用的是pcl中的搜索方式，替换为另外第三方库(nanoflann)，速度得到进一步提升。

一、论文内容

      论文中给出的结论：该方法避免了在每个嵌套循环中不断遍历每个点是产生的耗时和内存，在经典分割方法的基础上实现了两个数量级，同时产生高质量的结果。
      论文给出的方法包含两步：1. Ground Surface Removal;2.The Clustering of the remaining points;

1.1 Ground Surface Re