【 VFE------多层体素特征编码——Stacked Voxel Feature Encoding】

VFE的流程

1. 将体素内所有点取平均值得到（Vx, Vy, Vz）。
2. 将每个点的特征升维变成7维的特征点，即V_in。
3. 首先将带有7个特征的每个点P_i输入到 FC 网络(FC+BN+ReLU)得到Point-wise feature，得到m维特征的点，即7 -> m.
4. 然后经过Maxpoling对上一步得到的特征进行逐元素的聚合得到局部聚合特征（Local Aggregated Feature）
5. 拼接point-wise feature和Locally Aggregated Feature 得到融合（单个+局部）的Point-wise concatenated feature
6. 对最后的Point-wise Feature 最大池化得到Voxel-wise Feature（长度C）
7. 对所有的非空的体素网格我们都进行上述操作，共享全连接层(FC)的参数
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V = {P i = [ x i , y i , z i , r i ] T }

其中x i , y i , z i 是第i个点的三维坐标，r i 是接收到的反射率。

将体素内所有点计算平均值作为体素的质心(v x , v y , v z ）

增加偏移量来扩充所有点的特征数量 ：V i n = [ P i = [ x i , y i , z i , r i , x i − v x , y i − v y , z i − v z ] T ]}