一起读论文17：移动机器人上带有MOX气体传感器的气源探测和定位

1 引言

  移动机器人嗅觉是研究移动机器人与气体传感器的结合，以解决与气体传感相关的实际问题。MRO系统执行气体识别、气源定位和气体分布图绘制。
  过去的工作对源位置进行概率建模，同时搜索环境并建立源距离的概率模型。

2 源距离估计

  振荡次数与气源距离有很强的相关性，振荡次数越高，传感器距离气源越近。为了检测振荡，使用级联滤波方法检测传感器信号中的快速瞬变。
  为消除高频噪声，使用低通滤波器，应用σ_smooth= 0.3s的高斯卷积来实现。在平滑信号上，应用微分卷积来显示成对样本之间的差异，并查看振幅变化。最后信号经过半衰期为τ_half= 0.4s.的指数加权移动平均滤波器。
  实验结果表明，bout count不能用于可靠地估计到气源的距离，然而波的振幅往往随着距离的增加而减小，从而可以估计源距离。因此，将每个传感器的距离估计为所有波的振幅的平均值。

3 搜索策略