点云缩放—python open3d

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1 点云缩放

         点云缩放是指尺度按比例缩放一定的倍数，点云数量保持不变。点云缩放的方法主要有numpy数组法、open3d缩放函数、open3d投影变换函数。

2 numpy 数组方法

        通过将点云数组乘以一个缩放因子来改变大小，同时通过加法运算实现质心平移。

points = points/2.0#缩小到原来的一半
points[:, 0] = points[:, 0] + 20#质心平移到x=20处

3 open3d缩放函数

        open3d的缩放函数为scale，包含两个参数。第一个参数是缩放的比例，即放大的倍数。第二个参数是坐标系原点移动到的位置，相当于缩放后的质心朝相反的方向平移相同的尺度。如果设置第二个参数为（40， 0， 0），那么缩放后的点云质心为（-40，0， 0）。

pcd2.scale(2.0, (40, 0, 0))#点云放大两倍，质心平移至(-40, 0, 0)

4、open3d投影变换函数

        在点云仿射变换一节(