在debian lenny下安装player/stage仿真软件

 最近需要一个仿真环境，想利用player/stage，于是决定在vmware下安装debian，考虑到软件升级问题，还是选择了最新版本lenny。

 

1. 先从网上下载了debian lenny的第一张光盘ISO，从光盘启动，选择图形安装，只安装桌面环境+笔记本，一切顺利（其实之前安装过一次，不过给根目录/的分区过小，最后安装完了就没空间了，只得重新来）。

 

    注意：linux的软件是共用的，一般都安装在/usr目录下。但是网上一般建议给/home目录分配较大的空间，而在实际中，我们一般是个人电脑使用，说白了就是当作个人OS用，这样所有软件默认都是安装在/usr目录下，相反个人目录/home倒没必要弄那么大。

 

2. 安装完后，设置好更新源（见前一篇文章），目前比较好用的mirror.dlut.edu.cn

 

     apt-get update

     apt-get upgrade

 

3. 安装build-essential，这是开发环境必须的，但是一般不会默认安装。

    #apt-get install build-essential

 

    #aptitude install libgtk2.0-dev                             //这个图形包是player/stage需要的，而且版本必须是2.0。一定要用aptitude，不要用apt-get,否则包的依赖性很难手工解决。

 

sudo apt-get install libltdl3
sudo apt-get install libltdl3-dev
apt-get install libtool

 

4. 设置环境变量
vim /etc/ld.so.conf
添加：
/usr/local/lib

然后执行 sudo ldconfig

 

 

5. 安装cmake，这个是player3.0.0需要的。如果用player2.*，则不用安装。考虑到软件兼容性，我最后选择安装player2.1.3和stage2.1.0

    先从网上下载下来这两个包，安装过程简单，进入目录：

   #./configure

   #make

   #make install

两个软件安装顺序是player->stage。

 

6. 运行：
首先建立stage服务器端：
player /usr/local/share/stage/worlds/vfh.cfg
即可弹出一个静态的环境图，上面有一个机器人和n多的障碍物
然后运行player客户端：
cd /usr/local/share/player/examples/libplayerc++
./laserobstacleavoid
机器人会开始运动，并且自动的避开障碍物。

 

参考：http://hi.baidu.com/buptmouse/blog/item/9272d008cb7c19d462d986fc.html