搭建移动机器人作为动态障碍以及social_navigation_layers功能包使用

搭建机器人作为动态障碍

搭建机器人博客
ROS学习8-10
这里有个问题是，机器人的robot_base比较矮，需要修改base_length的高度 要满足 2z + r = d。 2*wheel_joint_z + wheel_radius = base_length
length_base:0.4
joint_z:0.17
radius: 0.06

修改launch 启动多机器人
如何在Gazebo中实现多机器人仿真

因为是作为障碍物，可能需要修改下里面link的名字，按照第一个博客里面是base_link。而我自己的机器人也是，这时候导航中tf变换可能有问题，所以需要将障碍中的base_link修改一下。

如果要控制多个障碍物不同速度移动，需要多个robot_base.xacro文件。把robot_base.xacro文件中最后的

<commandTopic>cmd_vel<\commandTopic>

修改一下。

使用social_navigation_layers包

参考博客： 社会活动导航层social_navigation_layers初探
该功能包需要订阅people话题，可以下载people功能包，这个是在实际中用的，可以用static.py文件测试，在测试中遇到一个tf的问题，是需要在static.py文件里把

pl.header.frame_id = "/base_link" #该行有问题修改为如下
pl.header.frame_id = "base_link"

c++文件中，在push_back 以及publish相关信息后，记得clear()