optical flow数据集KITTI 2012 2015 sintel crowd flow

钮边浩

2023-12-01

KITTI 2012 光流数据集介绍：网上找了一通，没有详细的介绍。那我就勉为其难（中英翻译）简单说一下，我假设你已经下载好了（data_stereo_flow.zip、 devkit_stereo_flow.zip）。

立体图像和光流（stereo and optical flow ）benchmarks

194对训练图片、195对测试图片

Ground truth：通过累积360度激光扫描得到的3D点云获得。（设备: Velodyne HDL-64 Laserscanner）

testing和training文件夹包含灰度图片， image_0 (左图) and image_1 (右图).

所有的输入图片以无符号字符型灰度PNG格式存储

文件名：6位，索引2位。 - xxxxxx_yy.png

xxxxxx 从0到 193/194 for the 训练/测试

帧编号：yy 是 10 或 11.

对于每个任务，需要提供测试结果，结果是基于每个测试图片对的左图帧10 （子文件夹名为image_0, 帧编号yy=10的图片）。

相应的视差map和光流场的 ground truth分别存放在disp和flow文件夹中。后缀 _noc 或 _occ表示非遮挡或遮挡。to non-occluded（可靠的，非遮挡区域） or occluded（全部区域，含被遮挡的） (=all pixels).

“ noc”是指非遮挡区域，即匹配的区域对应关系在图片域内。

“ occ”是指所有图像可以测量ground truth的区域（包括在其他视图中，映射到图像域外的点的区域）。（意思是还有一些点的光流的ground truth我是通过其他非图像的方法测得的。个人理解。）

在KITTI在线评估对两种类型的图像区域都进行评估（请参阅相应的算法），但用于对算法进行排名和main tabel，会考虑所有图像区域（对应于“ occ”文件夹）。

光流值的范围[-512..+512]，光流图以3通道 uint16 PNG 格式存储。

第一个通道包含u-component, 第二个通道包含v-component，第三个通道表示该像素是否存在有效的ground truth (1存在, 0不存在). 将u-/v-光流转换为浮点值：转为浮点，减去2^15，再将结果除以64。

devkit cpp：

FlowImage &F_gt,FlowImage &F_orig,FlowImage &F_ipol

分别表示ground truth光流，参赛者提交的光流，interpolate插入缺失值。

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Benchmark

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