大疆控制算法岗笔试记录
填空1：
求系统关于U1 U2的传递函数；
填空2：
给一个连续系统H(s)[忘了]，以T=0.1s为采样时间，求用zoh将其离散化后的离散系统H(z)；
填空3：
y(t)=\sin(120\pi t) + \sin(280\pi t) + \sin(480\pi t)，以200Hz采样，问采样后的信号有多少频率成分。
【填空】概括来看不算难，但覆盖知识点比较全面
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大题1：
(1) 弹簧阻尼”双质点“系统建模
(2) 求传递函数(输入力到一滑块速度)；(计算量稍大，用matlab符号计算辅助会快一点)
(3) 设计控制器(稳定性)；
(4) 分析扰动传递函数，控制器裕度，灵敏度函数，bode图等等
大题2：
(1) 将一个系统G(s)=12/s(s+5)由传递函数形式改写为状态空间形式；
(2) 设计全维观测器，配置极点，并满足时域指标(关于调节时间)；(应该是设计好后，得到整体传递函数，再结合参数写时域指标，本人没来得及验证)
(3) 在上题基础上，进行设计，满足新的时域指标(关于超调量)；
(4) 若系统不可观，设计观测器(?这个没太理解)并分析其鲁棒性；
(5) 讨论分析极点配置问题...
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总体来看这次笔试把自控刷完就没问题了，以及一些重点公式。不有要一些低级错误就行 #控制算法#
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