《国信证券》专题

2.1 话题通信 话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式，话题通信是基于发布订阅模式的，也即:一个节点发布消息，另一个节点订阅该消息。话题通信的应用场景也极其广泛，比如下面一个常见场景: 机器人在执行导航功能，使用的传感器是激光雷达，机器人会采集激光雷达感知到的信息并计算，然后生成运动控制信息驱动机器人底盘运动。 在上述场景中，就不止一次使用到了话题通信。 以激光雷达信息的采集处理为例，在

电源模块 蓝牙模块 无线收发模块 Wi-Fi模块

函数原型 #include <signal.h> int sigsuspend(const sigset_t *mask); 描述 用mask所指的信号集临时替代调用进程的信号屏蔽，然后挂起调用进程直到有不属于mask的信号到达为止。 返回值 一直返回-1，有错误会设置errno 相关函数 [[pause()|pause]]

本节包括sigaction函数和结构体sigaction两个部分。 函数sigaction System Call用于测试和改变一个信号的行为。 函数原型 #include <signal.h> int sigaction(int signum, const struct sigaction *act, struct sigaction *oldact); 参数

对一个信号指定新动作或回到其原先的动作 函数原型 #include <signal.h> typedef void (*sighandler_t)(int); sighandler_t signal(int signum, sighandler_t handler); 参数 signum即信号值。后面的handler就是处理这个信号的动作。它的值为： SIG_DFL：默认动作 SIG_IGN：忽略

函数原型 #include <signal.h> int raise(int sig); 描述 发送一个sig信号给当前进程。raise()是线程安全的函数。与kill()的不同之处是，kill()发射信号给指定的进程（通过pid参数） 当raise()发射的信号，导致了一个信号句柄被调用的时候，raise()在信号句柄返回之后被返回。 返回值 成功0，失败返回非0值（不一定是-1） 相关函数 [

函数原型 #include <sys/types.h> #include <signal.h> int kill(pid_t pid,int sig); 描述 pid 描述 >0 kill发送信号sig给进程pid 0 kill发送信号给和当前进程在同一进程组的所有进程 -1 信号发送给系统内的所有进程 <-1 kill发送信号sig给进程组-pid中的每个进程 返回值 如果成功完成返回值0 失败

函数原型 #include <signal.h> void psignal(int sig, const char *msg); 描述 打印sig对应信号的描述信息到标准错误流。 参数 sig为信号对应的数。 msg如果不为NULL，那么将msg作为输出消息的前缀。在msg和消息描述之间默认会有一个冒号和一个空格。 相关函数 [[psiginfo|psiginfo]]

1.7.1. MySQL邮件列表 1.7.2. IRC（在线聊天系统）上的MySQL社区支持 1.7.3. MySQL论坛上的MySQL社区支持 1.7.1. MySQL邮件列表 1.7.1.1. MySQL邮件列表 1.7.1.2. 请教问题或通报缺陷 1.7.1.3. 如何通报缺陷和问题 1.7.1.4. 在邮件列表上回答问题的指南 在本节中介绍了MySQL邮件列表，并给出了使用邮件列表的指南

使用信息面板 “信息”面板显示指针所在位置的颜色值，以及其他有用的信息（取决于所使用的工具）。“信息”面板还显示有关使用选定工具的提示、提供文档状态信息，并可以显示 8 位、16 位或 32 位值。 “信息”面板将显示下列信息： 取决于您指定的选项，“信息”面板会显示 8 位、16 位或 32 位值。 在显示 CMYK 值时，如果指针或颜色取样器所在位置的颜色超出了可打印的 CMYK 色域，则“信

4. 捕捉信号 4.1. 内核如何实现信号的捕捉 如果信号的处理动作是用户自定义函数，在信号递达时就调用这个函数，这称为捕捉信号。由于信号处理函数的代码是在用户空间的，处理过程比较复杂，举例如下： 用户程序注册了SIGQUIT信号的处理函数sighandler。 当前正在执行main函数，这时发生中断或异常切换到内核态。 在中断处理完毕后要返回用户态的main函数之前检查到有信号SIGQUIT递达

3. 阻塞信号 3.1. 信号在内核中的表示 以上我们讨论了信号产生（Generation）的各种原因，而实际执行信号的处理动作称为信号递达（Delivery），信号从产生到递达之间的状态，称为信号未决（Pending）。进程可以选择阻塞（Block）某个信号。被阻塞的信号产生时将保持在未决状态，直到进程解除对此信号的阻塞，才执行递达的动作。注意，阻塞和忽略是不同的，只要信号被阻塞就不会递达，而忽

2. 产生信号 2.1. 通过终端按键产生信号 上一节讲过，SIGINT的默认处理动作是终止进程，SIGQUIT的默认处理动作是终止进程并且Core Dump，现在我们来验证一下。 首先解释什么是Core Dump。当一个进程要异常终止时，可以选择把进程的用户空间内存数据全部保存到磁盘上，文件名通常是core，这叫做Core Dump。进程异常终止通常是因为有Bug，比如非法内存访问导致段错误，事

第 33 章 信号 目录 1. 信号的基本概念 2. 产生信号 2.1. 通过终端按键产生信号 2.2. 调用系统函数向进程发信号 2.3. 由软件条件产生信号 3. 阻塞信号 3.1. 信号在内核中的表示 3.2. 信号集操作函数 3.3. sigprocmask 3.4. sigpending 4. 捕捉信号 4.1. 内核如何实现信号的捕捉 4.2. sigaction 4.3. pause

代币信息API，接口的参数说明请参考Etherscan API 约定, 文档中不单独说明。 通过合约地址获取ERC20 Token总供应量 了解ERC20 代币定义与创建 https://api.etherscan.io/api?module=stats&action=tokensupply&contractaddress=0x57d90b64a1a57749b0f932f1a3395792e12