使用Google协议缓冲区-如何在. proto文件中定义字段

Question

我正在使用模拟开放框架架构SOFA（C语言），我的目标是在一些沙发源本机数据与其他外部应用程序之间设置一些通信类型。按照这个顺序，我使用ZeroMQ将沙发数据传输到python外部应用程序。

在SOFA（C）中，我有以下结构

#include <sofa/core/behavior/BaseController.h>
#include <sofa/defaulttype/VecTypes.h>

// To Quat datatype
#include <sofa/defaulttype/Quat.h>
using sofa::defaulttype::Quat;

using std::string;

namespace sofa
{

namespace component
{
namespace controller
{
struct instrumentData
{
  typedef sofa::defaulttype::Vec3d Vec3d;
  Vec3d pos;
  Quat quat;
  int btnState;
  float openInst;
  bool blnDataReady;
};
}
}
}

我正在尝试通过zmq对以下数据成员instrumentData结构进行数据通信，为了序列化/取消序列化这些数据，我正在使用Google Protocol Buffer，按照python destiny数据应用程序的顺序理解和解释instrumentData数据成员结构的内容。目前，此数据成员结构以二进制格式/内容实现。

Google Protocol Buffer要求以内置的格式描述协议。proto文件扩展名，其中是必需的

你需要从一开始。原型文件。a中的定义。proto文件很简单：为要序列化的每个数据结构添加一条消息，然后为消息中的每个字段指定名称和类型。

如何在instrumentdata中表示。proto文件，以下字段：pos，quat，bool？

typedef sofa::defaulttype::Vec3d Vec3d;
Vec3d pos;

using sofa::defaulttype::Quat;
Quat quat;

bool blnDataReady;

目前，文档中不清楚如何定义与向量和其他数据类型相关的字段，如SOFA原生的Quat（四元数）。

Vec3d和Quat由以下元素组成：

void ZMQServerComponent::instrumentDataSend(instrumentData a)
{
    a.pos = sofa::defaulttype::Vec3d(1.0f, 1.0f, 1.0f);
    a.quat = defaulttype::Quat(1.0f, 1.0f, 4.0f, 1.0f);
}

是否可以定义为枚举数？

更新

目前，我的暂定仪器数据。我根据文档构建的proto文件是：

sintax = "proto3";
message InstrumentData {
    // enum Pos {}
    // enum Quat {}
    int32 btnState;
    float openInst;
    bool blnDataReady
}

虽然我对这个单一协议的定义有一些疑问

Answer 1

如上所述，您必须将框架中的类型与合理的消息定义相似，并提供一个映射层来将生成的内容转换为框架本机类。

在您的框架中，Vec3D和Quad不属于枚举，因此不应在协议缓冲区消息定义中表示为枚举。

您的<代码>。proto文件应该看起来像（尚未测试）：

message Vec3D {
    required float x = 1;
    required float y = 2;
    required float z = 3;
}

message Quad {
    required float a = 1;
    required float b = 2;
    required float c = 3;
    required float d = 4;
}

message InstrumentData {
    optional Vec3D = 1;
    optional Quat = 2;
    optional int32 btnState = 3;
    optional float openInst = 4;
    optional bool blnDataReady = 5;
}

Answer 2

从描述来看，Vec3d和Quat不是枚举，而是结构，您可以将其描述为单独的消息类型，例如。

message Vec3d {
  float x = 1;
  float y = 2;
  float z = 3;
}

和

message Quat {
  float a = 1;
  float b = 2;
  float c = 3;
  float d = 4;
}

然后可以在InstrumentData消息类型中使用这些消息类型

message InstrumentData {
  Vec3d pos = 1;
  Quat quat = 2;
  int32 btnState = 3;
  float openInst = 4;
  bool blnDataReady = 5;
}