BMI088 over SPI不连接到RPi4B[C]

Question

在我写下我的问题之前，请允许我说，我已经访问了互联网上关于RPi4B、SPI、BMI088、bcm2835库和C的所有相关页面，没有运气，也没有很多挫折感。

我有6个BMI088传感器，我想通过SPI连接到RPi4B。在Arduino上，它与Bolder Flight library完美配合（一个或全部6个）。问题是，当我将传感器连接到RPi时，我没有从传感器获得任何信息。连接正常（3.3 V、接地、MISO、MOSI、SCK、CS、PS接地（仅BMI088））。我还有一个开关可以打开/关闭传感器电源。我发送的信息与Arduino库发送的信息完全相同，但我从传感器中什么也没有得到，味噌是无声的。我提供CSB1引脚的上升沿，如数据表所述。如果我连接MISO和MOSI，RPi将接收数据。

如何让BMI088通过SPI与RPi对话？

代码（不是全部，只是相关部分）：

#include <bcm2835.h>
#include <stdio.h>

#define CS_PIN 25

unsigned char buffer[7] = {0};

int main(int argc, char *argv[])
{
    int x1, x2, y1, y2, z1, z2;
    if (!bcm2835_init())
    {
      printf("bcm2835_init failed.\n");
      return 1;
    }
    if (bcm2835_init())
    {
      printf("bcm2835_init successful.\n");
    }
    if (!bcm2835_spi_begin())
    {
      printf("bcm2835_spi_begin failed.\n");
      return 1;
    }
    if (bcm2835_spi_begin())
    {
      printf("bcm2835_spi_begin successful.\n");
    }

    bcm2835_spi_setBitOrder(BCM2835_SPI_BIT_ORDER_MSBFIRST);      // The default
    bcm2835_spi_setDataMode(BCM2835_SPI_MODE0);                   // The default
    bcm2835_spi_setClockDivider(BCM2835_SPI_CLOCK_DIVIDER_1); // The default
    bcm2835_spi_chipSelect(BCM2835_SPI_CS_NONE);                      // The default
    //bcm2835_spi_setChipSelectPolarity(BCM2835_SPI_CS0, LOW);      // the default
    bcm2835_gpio_fsel(CS_PIN, BCM2835_GPIO_FSEL_OUTP); //CS is an output
    bcm2835_gpio_clr(CS_PIN);

    delayms(100);
    while(1)
    {
        // chip ID
        buffer[0] = 0x00; //ACC_CHIP_ID;
        //buffer[1] = 30;
        bcm2835_spi_transfer(0x00);
        bcm2835_delayMicroseconds(100);
        bcm2835_gpio_set(CS_PIN);
        bcm2835_delayMicroseconds(100);
        bcm2835_gpio_clr(CS_PIN);
        bcm2835_spi_transfern(buffer, 1);
        bcm2835_delayMicroseconds(100);
        bcm2835_gpio_set(CS_PIN);
        printf("\n\nID:\t0x%02X\t0x%02X\n", buffer[0], buffer[1]);
        delayms(100);

        // soft reset
        buffer[0] = 0x7E;
        buffer[1] = 0xB6;
        bcm2835_spi_transfern(buffer, 2);
        delayms(100);
        printf("RESET:\t0x%02X\t0x%02X\n", buffer[0], buffer[1]);
        delayms(100);

        // set power
        buffer[0] = 0x7D;
        buffer[1] = 0x04;
        bcm2835_spi_transfern(buffer, 2);
        printf("POWER:\t0x%02X\t0x%02X\n", buffer[0], buffer[1]);
        delayms(100);

        // set mode
        buffer[0] = 0x7C;
        buffer[1] = 0x03;
        bcm2835_spi_transfern(buffer, 2);
        printf("MODE:\t0x%02X\t0x%02X\n", buffer[0], buffer[1]);
        delayms(100);

        // set range
        buffer[0] = 0x41;
        buffer[1] = 0x03;
        bcm2835_spi_transfern(buffer, 2);
        printf("RANGE:\t0x%02X\t0x%02X\n", buffer[0], buffer[1]);
        delayms(100);

        // set ODR
        buffer[0] = 0x40;
        buffer[1] = 0xAC;
        bcm2835_spi_transfern(buffer, 2);
        printf("RANGE:\t0x%02X\t0x%02X\n", buffer[0], buffer[1]);
        delayms(100);



        buffer[0] = 0x12;
        buffer[1] = 0x13;
        buffer[2] = 0x14;
        buffer[3] = 0x15;
        buffer[4] = 0x16;
        buffer[5] = 0x17;
        bcm2835_spi_transfern(buffer, 7);
        x1 = buffer[1];
        x2 = buffer[2];
        y1 = buffer[3];
        y2 = buffer[4];
        z1 = buffer[5];
        z2 = buffer[6];
        printf("X:%d %d\tY:%d %d\tZ:%d %d\n", x1, x2, y1, y2, z1, z2);
        delayms(500);
    }
}

Answer 1

我知道问题出在哪里。显然，为了向传感器发送正确的字节（使用SPI），您必须对某些地址使用位掩码。BMI088数据表中未规定这一点。在我用逻辑分析仪检查了Arduino发送给传感器的内容之后，我发现了这一点，我还查看了BMI088 Arduino库。现在我得到了正确的数据。