【Jailhouse 文章】Safety-critical realtime with Linux

https://lwn.net/Articles/734694/

Linux作为一个通用操纵系统，在其之上运行实时任务会是一个挑战，在满足实时的同时考虑到安全关键，这更加加大了挑战的难度。

大多数人认为，实时处理并不是”真正快速“的代名词，相反，它专注于确定性的响应时间和可重复的结果，关注最差执行性能，这与面向整体优化性能的处理方式是不同的。

Mauerer将实时处理分为三个等级：
软实时，错过deadline，也不会有什么后果，尽管大部分任务都应该满足deadline要求；
95%实时，适用于大多数时间必须满足deadline的情况，但可以容忍偶尔错过，数据采集和股票交易就是例子；
100%实时，如果错过了最后期限，就会发生坏事，该场景适用于工业自动化和航空等领域；

为了达到100%实时，需要做大量的工作，必须尽可能确定任何任务的最坏情况执行时间（WCET）。统计测试是一个办法，但是最好的办法还是形式化验证，可证明响应时间，但这只能用于最小的应用程序和操作系统。L4系统已经进行了形式化验证，但该内核只有10,000行代码，对于像是Linux这样的内核，形式验证是不可能的。

100%实时很难，但是“安全关键”又是可靠性要求下的另一座高山。安全关键计算与实时计算不同，但两者往往结合在一起。安全关键计算的标准：IEC 61508。

实现安全的三种途径：1.遵循标准。2.使用中证明，一直在运行的系统没有出现任何问题。3. 合规不合规开发。这些系统实际构建了多少（