Ubuntu 20.04 安装Azure Kinect SDK和ROS driver以及遇到k4a的报错

这是我2022年2月22日的解决方案

首先说我是怎么安装Azure Kinect SDK的

git clone https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK.git

详细要求看上面github的说明。接下来我只记载我在Ubuntu20.04的机器上运行的命令
 

curl -sSL https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | sudo tee /etc/apt/trusted.gpg.d/microsoft.asc
sudo apt-add-repository https://packages.microsoft.com/ubuntu/20.04/prod
sudo apt-get update

然后

cd Azure-Kinect-Sensor-SDK/

mkdir build && cd build

cmake .. -GNinja

再然后

ninja

就编译好了

在运行test程序之前，我们还需要按照这里的说明

Install Azure Kinect SDK on Ubuntu 16.04 – Tianyu Song

去下载一个libdepthengine.so.2.0下来。这一步虽然不，影响编译，但是确是test程序所必需的。下好之后放到/Azure-Kinect-Sensor-SDK/build/bin路径里

然后就可以测试了，在Azure-Kinect-Sensor-SDK/build文件夹里执行

./bin/k4aviewer

这个能正常运行就说明SDK装好了

接下来我是怎么安装Azure Kinect 的ROS驱动的

首先确保上面的SDK已经装好，接下来就可以安装ROS driver了

cd ~/Azure_ws/src

git clone https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver.git

然后我们需要用apt-get安装k4a-tools。但是由于暂无20.04的版本，所以需要首先添加一个源

curl https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | sudo apt-key add -

sudo apt-add-repository Index of /ubuntu/18.04/prod/

然后由于这个源其实不匹配amd64，所以我们需要打开配置文件

sudo gedit /etc/apt/sources.list

把这两行

deb https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod focal main

# deb-src https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod focal main

改为

deb [arch=amd64] https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod bionic main

# deb-src [arch=amd64] https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod bionic main

再

sudo apt update

sudo apt-get install libk4a1.4

sudo apt-get install libk4a1.4-dev

sudo apt-get install k4a-tools

(上面的顺序如果搞错了，可以用sudo apt remove k4a-tools之类的命令来卸载)

接下来终于可以来编译Azure kinect的ROS workspace了

cd ..

sourceros(这是我自己的alias,你只需要确保你source过ROS就好)

catkin_make

编译好了测试一下

source ./devel/setup.bash

roslaunch azure_kinect_ros_driver driver.launch

当然，demo的FPS和分辨率啥的不给力，我们也可以去Azure_ws/src/Azure_Kinect_ROS_Driver/launch/driver.launch文件里面改配置