Robot Arm from solidworks to ros

Robot-Arm-from-solidworks-to-ros

There are some steps to compete import solidworks 3D file to ROS(RVIZ/Gazebo) and simulink the robot arm.

windows下的操作：

• 
  
• 安装SW2URDF插件
  

• 对机械臂solidworks模型各个关节建立基准轴及坐标系（坐标系xyz轴根据《机器人学导论》设置，坐标系原点设置为下一关节旋转轴 与 该关节旋转轴 的交点；基准轴均为Z轴）；
• 点击 工具-File-Export To URDF，设置link、关节、坐标系（根据上一步中的坐标系，一定要与link对应），设置参数，next， finish， 保存的文件名即为机械臂名、包名；
• 在生成的文件夹里，需要更改3处才能导入到ros中运行： 1、urdf文件夹名改为 robots； 2、display.launch文件里修改gui的属性为True； 3、package.xml文件夹下的邮箱改为有效邮箱；

ubuntu ROS下的操作：

• rviz:

  • 新建工程目录，在src文件夹下，将windows下生成的包（生成的文件夹，在ros下称包：package）复制到src下；
  • 在ros下，直接roslaunch 包名 display.launch；

• moveit！

  • 命令roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch，打开moveit！配置助手，按照教程一步步进行配置，关键步骤（生成关节碰撞矩阵self-collision、规划组planning groups里的（Kinematic Solver、Add Joints、Add Links））
  • 配置完成后就可以打开生成robot_name_moveit_config文件夹下的demo.launch文件，切换左右手通过display面板来设置

• gazebo

  • 在urdf文件中，增加world坐标系、增加transmition标签（设置位置闭环、力矩闭环）、导入ros_control控件的标签；
  • 增加配置文件.yaml，以及control.launch文件，在.yaml文件中设置各关节的闭环控制器，在control.launch文件中配置需要调用的yaml配置文件及其他launch文件。

至此，SolidWorks中的模型应该可以在rviz和gazebo中显示了，控制需要添加控制部分的内容。