安装cartographer遇到 "proto3" "proto2"版本不兼容问题

问题：这两天安装cartographer，总是遇到错误：Unrecognized syntax identifier "proto3". This parser only recognizes "proto2"，后来安装proto2和proto3都试过，但是还是报同样错，最后删除cartographer重新安装又出现：ImportError: No module named cmd.build等错误。（使用环境ubuntu16.04、ROS Kinetic、python2.7）

问题分析：由于ros支持python2.7，而syntax是在python3.5环境下安装的，执行语句catkin_make_isolated --install --use-ninja总是报错：Unrecognized syntax identifier "proto3". This parser only recognizes "proto2"

解决方案：执行上面语句之前先用update-alternatives --config python切换到python3.5环境：

csl@csl-Lenovo-M50-70:~/cartographer_ws$ sudo update-alternatives --config python
There are 2 choices for the alternative python (providing /usr/bin/python).

  Selection    Path                Priority   Status
------------------------------------------------------------
  0            /usr/bin/python3.5   2         auto mode
* 1            /usr/bin/python2.7   1         manual mode
  2            /usr/bin/python3.5   2         manual mode

Press <enter> to keep the current choice[*], or type selection number: 0
update-alternatives: using /usr/bin/python3.5 to provide /usr/bin/python (python) in auto mode
csl@csl-Lenovo-M50-70:~/cartographer_ws$ catkin_make_isolated --install --use-ninja
Base path: /home/csl/cartographer_ws

在python3.5环境下再执行catkin_make_isolated --install --use-ninja，编译通过！！！！

安装完cartographer后，为了支持ROS编译环境可以同同样的方法切回python2.7环境

注意：上面问题是在python2环境下运行的产生，安装的cartographer为至今最新版。每次使用catkin_make_isolated --install --use-ninja编译cartographer时都需要切换到python3环境下，而编译运行ROS程序时需切换到python2环境！！！

由于cartographer对python3支持比较好，建议ROS使用python3环境，ROS中使用python3遇到的一些问题见下链接：

https://blog.csdn.net/bm5201314tcdj/article/details/98095411

 

catographer安装参考：https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/87719394

python版本切换参考：https://blog.csdn.net/u013894834/article/details/75305752