nav_msgs/OccupancyGrid的地图数据转成  sensor_msgs/PointCloud2点云数据

将 nav_msgs/OccupancyGrid 转换成点云数据，需要将占据和不占据的网格转换成点的位置。可以使用 sensor_msgs/PointCloud2 消息类型来表示点云数据。每个点都有其在三维空间中的坐标和一些其他的属性。

下面是将 nav_msgs/OccupancyGrid 转换为 sensor_msgs/PointCloud2 的大致步骤：

1. 遍历 nav_msgs/OccupancyGrid 中的所有网格，找到其中所有已知占据和不占据的网格。
2. 将每个已知占据和不占据的网格转换为三维空间中的点，并将其添加到 sensor_msgs/PointCloud2 消息中。
3. 设置 sensor_msgs/PointCloud2 消息的元数据，如点云中每个点的数据类型和点云的坐标系等。

这个转换过程可以通过编写一个函数来实现。

1.以下是一个基本的 C++ 函数，可以将 nav_msgs/OccupancyGrid 转换为 sensor_msgs/PointCloud2：

#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <nav_msgs/OccupancyGrid.h>

sensor_msgs::PointCloud2 gridToPointCloud(const nav_msgs::OccupancyGrid& grid)
{
    sensor_msgs::PointCloud2