UBUNTU 20.04 + ROS + yaml-cpp + eigen

1. 安装百度拼音输入法。

** 参考官方链接，不过问题是开机后可能出现internal error。

http://srf.baidu.com/site/guanwang_linux/index.html

** 安装google-pinyin, 但是系统语言换成中文才能配置google-pinyin。

https://blog.csdn.net/kan2016/article/details/105735645/

2. ubuntu 20.04 安装ros-noetic

** 参考链接： https://blog.csdn.net/weixin_42525601/article/details/112198438

** 或者ROS参考链接： http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

a) 换为清华源

 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

b) 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

c) 更新安装：

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

d) 设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

e) 安装依赖

   如果rosdep init失败，可以参考这个链接：https://blog.csdn.net/qq_44830040/article/details/106049992

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

3. ROS卸载

sudo apt-get purge ros-*
sudo rm -rf /etc/ros
sudo gedit ~/.bashrc
## 删除ROS相关行
source ~/.bashrc

4. 安装kvaser linux 驱动

a) 官网下载驱动 Linux can

b) 解压 注意放在home 目录下

c) 编译安装，注意linux内核升级后可能需要重新编译安装。

cd linux
make
sudo make install
##检查是否成功安装，是否能够识别设备
cd canlib/examples/
./listChannels

5. ROS工程编译问题之jsk-recognition-msgs

ROS编译报错： CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package)

sudo apt-get install ros-noetic-jsk-recognition-msgs
sudo apt-get install ros-noetic-jsk-rviz-plugins

6. 安装eigen3

a) 下载eigen3并解压 : http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

b) 编译安装

cd eigen-3.3.9/
mkdir build
cmake ..
sudo make install
##安装成功后,头文件路径在 /usr/local/include/eigen3/

c) 创建软链接

ROS编译仍然可能会报错： fatal error: Eigen/Dense: No such file or directory

这是因为eigen3默认安装在/usr/local/include下面，所以需要创建软链接

cd /usr/local/include/
sudo ln -sf eigen3/Eigen Eigen
sudo ln -sf eigen3/unsupported unsupported

7. 安装ymal-cpp

a) 下载安装yaml-cpp: https://github.com/jbeder/yaml-cpp

b) 编译安装

cd yaml-cpp-yaml-cpp-0.6.3/
mkdir build
cd build/
##编译为动态链接库
cmake -DYAML_BUILD_SHARED_LIBS=ON ..
make
sudo make install
## 可以检查一下build文件夹下是否生成了libyaml-cpp.so.0.6.3,如果是libyaml-cpp.a则不是动态链接库
## 也可以到 /usr/local/lib是否有libyam-cpp.so

8. 安装pip3

a) 安装pip3指令

sudo apt-get install python3-pip
## 查看pip3 版本信息
pip3 -V

b) pip替换为清华源

** 参考链接： https://www.runoob.com/w3cnote/pip-cn-mirror.html

mkdir ~/.pip
sudo gdit ~/.pip/pip.conf

## 修改如下
[global]
index-url = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
[install]
trusted-host = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn

## 查看是否修改成功镜像地址
pip3 config list
## 显示结果
global.index-url='https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple'
install.trusted-host='https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn'

9. 安装Mayavi

** 参考链接： https://docs.huihoo.com/scipy/scipy-zh-cn/mlab_and_mayavi.html

10. 安装miniconda

** 参考链接： https://cloud.tencent.com/developer/article/1769751

a) 下载miniconda, 链接： https://docs.conda.io/en/latest/miniconda.html

b) 安装conda

bash Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh

## 查看conda安装成功：
## Thank you for installing Miniconda3!

source ~/.bashrc ##出现(base)
## 查看版本
conda -V

## If you'd prefer that conda's base environment not be activated on startup, 
## set the auto_activate_base parameter to false: 
conda deactivate
conda config --set auto_activate_base false

11. 安装vscode

a) 官网下载vscode

b) 安装vscode

sudo dpkg -i code_1.55.1-1617808414_amd64.deb