spin()和spinOnce()

根据博文https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.html，理解spin()和spinOnce()：

先上根据博文修改为自己的测试代码，

消息发送端代码talker.cpp：

#include<ros/ros.h>
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>

int main(int argc,char **argv)
{
   ros::init(argc,argv,"hello_ros");
   ros::NodeHandle n;
   ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
   //定义消息池最大容量为可以接收 1000个消息

   ros::Rate loop_rate(10); //定义发送频率为10Hz（1秒发10次）

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello world " << count;
        msg.data = ss.str();
        ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());

        /**
         * 向 Topic: chatter 发送消息, 发送频率为10Hz（1秒发10次）,消息池最大容量1000。
         */
        chatter_pub.publish(msg);

        loop_rate.sleep();//发送一次的周期是0.1s，所以在这里需要sleep
        ++count;
    }
    return 0;
}

消息接收端代码listener.cpp：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "listener");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

    /**
     * ros::spin() 将会进入循环， 一直调用回调函数chatterCallback(),
     * 如果去掉语句ros::spin()，则chatterCallback函数不会被调用。
     * 当用户输入Ctrl+C或者ROS主进程关闭时退出，
     */
  //int i = 0; 
// ros::spin(); //
  ros::Rate loop_rate(5);
  while(ros::ok())
  {
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
/*

        if(i>10000000)   //验证ros::spinOnce()被调用后，还可以执行在其以下语句，而如果是调
                         //用spin()语句，则不会执行以下语句
        {
          i = 0;
          ROS_INFO("----I love u");
        }
        i++;
*/
   }

   return 0;
}

 

1 、函数意义

首先，这两个函数学名叫ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中，程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce()，两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序——》通过上述 listener.cpp 代码验证。

回调函数必须要等到ros::spin()或ros::spinOnce()执行的时候才被调用，这就是消息回到函数的原理。——》如果去掉这两句，通过打印信息，可知 回调函数不会执行。

2、区别

（1）就像上面说的，ros::spin() 在调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而 ros::spinOnce() 后者在调用后还可以继续执行之后的程序。

（2）其实看函数名也能理解个差不多，spin()是一直调用被调用，直到ctrl+c；

           而 ros::spinOnce() 是，如果还想再调用，就需要加上循环语句 while(ros::ok())。

3、对于ros::spinOnce()，有些传输特别快的消息，尤其需要注意合理控制消息池大小和ros::spinOnce()执行频率;

         比如：消息发送频率为10Hz，那么 当ros::spinOnce()的调用频率为5Hz，那么接收端消息池的大小就一定要大于2，才能保证数据不丢失，无延迟。